[发明专利]用于致动元件的张力调节器，以及相关远程致动器械、系统和方法

说明书

本申请公开一种调节用于致动手术器械的移动的致动元件的张力的装置，其包括被配置为耦连到致动元件的弹性可变形体。可变形体被配置为响应于致动元件中发生的松弛状态而弹性地变形。当致动元件中发生松弛时，可变形体被配置为转移致动元件的路径以适应松弛，所以致动元件的路径与致动元件在致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。公开一种用于远程操作的手术器械的力传动机构，其包括底架、致动输入机构、致动元件和耦连到致动元件以补偿致动元件的松弛的张力调节器。

相关申请

本申请要求于2015年4月22日提交的题为“TENSION REGULATOR FOR ACTUATIONELEMENTS,AND RELATED REMOTELY ACTUATED INSTRUMENTS,SYSTEMS,AND METHODS”的美国临时专利申请62/151,138的优先权和权益，该申请通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本公开的各个方面涉及例如经由一个或更多个装置来调节致动元件中的张力，其中所述一个或更多个装置用于包括此类致动元件的力传动机构中。具体来说，本公开的各个方面涉及通过力传动机构可致动的手术器械，其中所述力传动机构包括一个或更多个此类张力调节机构。

背景技术

微创外科手术的益处是众所周知的，并且与传统的开放式切口手术相比，这些益处包括更少的患者创伤、更少的失血和更快的恢复时间。此外，远程操作的外科手术系统(例如，提供远侧端临场的机器人系统)，诸如由直观外科手术公司(Intuitive Surgical,Inc.)of Sunnyvale,Calif.所制造的da外科手术系统，其使用是已知的。此类远程操作的外科手术系统可以允许外科医生通过直觉控制且精确地进行操作。

为了执行外科医生所指导的动作，手术器械可以使用力传动机构，该力传动机构接收驱动输入且经由致动元件从手术器械的近侧端沿着其轴到手术器械的远侧部分传递相关的力。在一些情况中，致动元件包括张力构件，诸如电缆、电线等等。可能在此类致动元件中展现的松弛(slack)能够影响力沿着此类致动元件的传动。此外，松弛可能导致致动元件诸如在绞盘或滑轮处的未对准和/或脱轨。因此，期望提供处理松弛的方法，以便最小化或防止致动元件的未对准或脱轨，和/或以便提供从力传动机构处的驱动输入到手术器械的远侧端部部分的最终致动的力传动的响应。

发明内容

本公开的示例性实施例可以解决上述问题中的一个或更多个和/或可以展示上述期望特征中的一个或更多个。其他特征和/或优势通过以下描述可变得显而易见。

依据至少一个示例性实施例，调节用于致动手术器械的移动的致动元件的张力的装置包含被配置为耦连到致动元件的弹性可变形体。可变形体被配置为响应于致动元件中发生的松弛状态而弹性地变形。当致动元件中发生松弛时，可变形体被配置为转移致动元件的路径以适应松弛，所以致动元件的路径与致动元件在致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。

依据至少一个示例性实施例，用于远程操作的手术器械的力传动机构包含底架、安装到该底架的致动输入机构、致动元件以及张力调节器。致动输入机构被配置为从远程操作的外科手术系统的致动接口组件接收力。致动元件被配置为传递足以致动手术器械的末端执行器的力。张力调节器被耦连到致动元件以补偿致动元件的松弛。当致动元件中发生松弛时，张力调节器被配置为转移致动元件的路径以适应该松弛，所以致动元件的路径与致动元件在致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。

依据至少一个示例性实施例，一种补偿手术器械的致动元件中的松弛的方法包含：将包含弹性可变形体的张力调节器耦连到致动元件，以及通过转移致动元件的路径来补偿致动元件中展现的松弛，所以致动元件的路径与致动元件在致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。

附加的目标、特征和/或优势的部分将在下文描述中被阐述，并且部分通过描述将是显而易见的，或者可以通过实践本公开和/或权利要求被知悉。通过随附的权利要求中所具体指出的元件和组合，这些目标和优势中的至少一些可以被实现和达到。