[发明专利]车辆用控制装置

说明书

车辆用控制装置(20)在不管驾驶员的操作而自动驾驶车辆(M)的自动驾驶模式中，在通过驾驶员的规定操作暂时停止自动驾驶模式而成为按照驾驶员的操作来驾驶车辆(M)的通常驾驶模式后，当从通常驾驶模式向自动驾驶模式进行恢复时，在恢复后的自动驾驶模式中实施基于恢复前的通常驾驶模式中的车辆(M)的驾驶状态而设定的特定控制。

技术领域

本发明涉及车辆用控制装置。

背景技术

以往，在作为自动驾驶控制的一个例子的巡航控制中，有在巡航控制中(自动驾驶模式中)通过驾驶员的加速器操作从自动驾驶模式(巡航控制中)移至通常驾驶模式之后，因为加速器操作的结束(加速器操作的解除)而恢复为自动驾驶模式的情况。此时，根据即将恢复之前的操作、车辆的驾驶状态，有时车辆产生过度的加速度变化。为了应对这种情况，在专利文献1中，从进行了恢复的恢复时刻起在规定时间的期间抑制制动控制。

专利文献1：日本特开2001－018680号公报

在上述的专利文献1所记载的车辆用控制装置中，由于当在正减速的情况下基于加速器操作的恢复时抑制了制动控制，所以反而有可能产生因制动器脱离而造成的减速度的突然变化。另一方面，当在正加速的情况下基于加速器操作的恢复时，存在进一步抑制在车辆产生的过度的加速度变化的请求。

发明内容

本发明是为了消除上述的问题而完成的，其目的在于，在车辆用控制装置中，在自动驾驶模式中顺畅地进行从通常驾驶模式向自动驾驶模式的恢复。

为了解决上述的课题，技术方案1所涉及的车辆用控制装置的发明具有：驱动源，对车辆赋予正负的驱动力；制动机构，与驱动源分开设置并使车辆产生制动力；以及加减速度控制部，通过基于目标速度或者目标加速度控制驱动源或者/以及制动机构来控制车辆的加速度，加减速度控制部在不管驾驶员的操作而自动驾驶车辆的自动驾驶模式中，在通过驾驶员的规定操作暂时停止自动驾驶模式而成为按照驾驶员的操作驾驶车辆的通常驾驶模式后，当从通常驾驶模式向自动驾驶模式进行恢复时，在恢复后的自动驾驶模式中实施基于恢复前的通常驾驶模式中的车辆的驾驶状态而设定的特定控制。

由此，车辆用控制装置的加减速度控制部在自动驾驶模式中，当从通常驾驶模式向自动驾驶模式进行恢复时，在恢复后的自动驾驶模式中实施基于恢复前的通常驾驶模式中的车辆的驾驶状态而设定的特定控制。结果，在自动驾驶模式中，能够顺畅地进行从通常驾驶模式向自动驾驶模式的恢复。

附图说明

图1是表示本发明的车辆用控制装置的一个实施方式的框图。

图2是表示本发明的车辆用控制装置的一个实施方式的详细的框图。

图3是由图1所示的车辆用控制装置执行的控制程序的流程图。

图4是由图1所示的车辆用控制装置执行的控制程序(恢复控制)的流程图。

图5是从稳定行驶恢复到ACC的情况下的本发明的车辆用控制装置的时间图。

图6是从稳定行驶恢复到ACC的情况下的比较例的车辆用控制装置的时间图。

图7是在车辆的减速中进行加速器操作并恢复到ACC的情况下的本发明的车辆用控制装置的时间图。

图8是在车辆的减速中进行加速器操作并恢复到ACC的情况下的比较例(现有技术)的车辆用控制装置的时间图。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明所涉及的车辆用控制装置的一个实施方式进行说明。如图1所示，本车M(车辆M)具备ACC开关11、加速器开度传感器12、加速度传感器13、车速传感器14、车间距离传感器15、制动液压传感器16、传动系17、制动机构18以及车辆用控制装置20。