[发明专利]机器人系统及其控制方法、存储介质以及物品的制造方法

说明书

在机器人系统中，减少要传送或记录的操作信息(日志)的数据量，由此使得操作信息(日志)能够以低负载被传送或记录。该系统具有用于控制机器人设备的机器人的操作的控制单元，并将关于机器人操作的日志传送到管理终端。在使机器人操作的同时，控制单元生成关于机器人操作的日志数据，并将该日志数据存储到短期存储日志记录单元(临时存储设备)(日志数据生成步骤)。当日志传送定时到来时，根据机器人操作，存储在记录单元(临时存储设备)中的日志数据的一部分被提取并且作为日志被传送到日志存储设备(日志传送步骤)。

技术领域

本发明涉及机器人系统的控制方法以及机器人系统，该机器人系统具有机器人和用于控制机器人的操作的控制单元，并且该机器人系统将关于机器人的操作的日志传送给日志存储设备。

背景技术

近年来，在工厂生产线中，替代适合大量生产的生产线系统，实现灵活地满足顾客需求的、以小批量生产多种型号的单元生产系统的数量正在增加。在单元生产系统中，一个工人处理多个工作步骤，并在称为生产单元的工作地点生产一个产品(或一个产品的一部分)。在单元生产系统中，还存在这样的情况，其中由工人对工件的零件组装操作由机器人单元代替工人来执行，并且单元生产系统由机器人单元构成。

在机器人单元中，由工人执行的高难度的精确且复杂的装配操作必须要由机器人代替工人来执行。为此，存在使用这样的机器人控制的情况：为机器人配设力传感器，并且在进行力控制的同时组装工件或者机器人根据要组装的工件将工具从一只手移至另一只手并执行操作。

在诸如机器人单元等的机器人系统中，存在这样的要求：操作者想存储操作信息尽可能长的时间段，以便当发生故障时进行分析操作。除了机器人臂的关节和末端执行器的控制信息以及各种工具的控制信息以外，操作信息还表示诸如布置在诸如关节之类的各个位置处的编码器和力传感器的输出的传感器信息。这种操作信息的数据文件或数据流通常称为“日志”等。存在将操作信息的传送或记录处理称为“日志记录”等的情况。对布置在机器人的控制单元中的诸如盘设备、闪存等的存储设备进行操作信息的日志记录，或者将操作信息通过网络传送并存储到机器人设备的外部管理终端。

操作信息的数据量随着组装操作的复杂性而增加，系统的操作时间段越长，与此相关的这种数据量也增加，并且机器人控制单元或网络或者外部管理终端的负载也由于日志记录而增加。考虑到这一点，例如，提出了这种的结构：在机器人的操作信息的大小达到预定量的情况或者经过了预定时间的情况中的至少一个的情况下，操作信息通过通信网络单元被发送到外部管理终端(例如，下面的专利文献1)。

[引用列表]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2003-103485号公报

发明内容

[技术问题]

根据上述专利文献1的结构，由于向管理终端的日志传送被间歇地进行，所以认为在不进行日志传送的另一时间段期间内可以减少与日志记录有关的负载。但是，PTL1基于这样的结构，即所有生成的日志都被传送。因此，在由于操作的复杂性和操作时间段的增加而产生大量日志的这种机器人系统中，日志传送时间段的负载变得过大，并且存在这样的可能性：对另一个正常操作时间段产生影响。当日志传送时间段的持续时间有限制时，也存在无法传送整个日志的这种可能性。

[解决问题的方案]

本发明的主题是解决上述问题，并且减少在机器人系统中要传送或记录的操作信息(日志)的数据量，从而使得操作信息(日志)能够以低负载被传送或记录。