[发明专利]车道脱离抑制装置

权利要求书

1.一种车道脱离抑制装置，其特征在于，具备：

转矩控制部(76)，其输出指示使促动器产生用于抑制车辆从行驶中的车道脱离的自动转向操纵转矩的转矩控制信号；

驾驶员转向操纵转矩检测部(71)，其检测驾驶员输入到上述车辆的方向盘的转矩亦即驾驶员转向操纵转矩；以及

控制中止判定部(72)，其基于用于判断上述驾驶员的转向操作为紧急操作的第一取消阈值以及比上述第一取消阈值低的第二取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩检测部检测到的上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

上述转矩控制部，

在上述控制中止判定部判定为使上述自动转向操纵转矩成为零的情况下，输出上述转矩控制信号以使上述自动转向操纵转矩以预先设定的转矩变化模式成为零，

在上述驾驶员转向操纵转矩在上述第一取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为立即使上述自动转向操纵转矩成为零的模式，

在上述驾驶员转向操纵转矩小于上述第一取消阈值但在上述第二取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为使上述自动转向操纵转矩递减的模式，

在使上述转矩变化模式为使上述自动转向操纵转矩递减的模式的情况下，在判定为上述车辆在直线道路行驶中的情况下，与判定为上述车辆在弯道道路行驶中的情况相比，是上述自动转向操纵转矩缓慢地递减的上述转矩变化模式。

2.一种车道脱离抑制装置，其特征在于，具备：

转矩控制部(76)，其输出指示使促动器产生用于抑制车辆从行驶中的车道脱离的自动转向操纵转矩的转矩控制信号；

驾驶员转向操纵转矩检测部(71)，其检测驾驶员输入到上述车辆的方向盘的转矩亦即驾驶员转向操纵转矩；以及

控制中止判定部(72)，其基于用于判断上述驾驶员的转向操作为紧急操作的第一取消阈值以及比上述第一取消阈值低的第二取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩检测部检测到的上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

上述转矩控制部，

在上述控制中止判定部判定为使上述自动转向操纵转矩成为零的情况下，输出上述转矩控制信号以使上述自动转向操纵转矩以预先设定的转矩变化模式成为零，

在上述驾驶员转向操纵转矩在上述第一取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为立即使上述自动转向操纵转矩成为零的模式，

在上述驾驶员转向操纵转矩小于上述第一取消阈值但在上述第二取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为使上述自动转向操纵转矩递减的模式，

上述控制中止判定部，

在上述驾驶员转向操纵转矩的方向与上述自动转向操纵转矩的方向为相同方向的情况下，基于上述第一取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

在上述驾驶员转向操纵转矩的方向与上述自动转向操纵转矩的方向为相反方向的情况下，基于上述第一取消阈值以及上述第二取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

基于上述驾驶员转向操纵转矩超过上述第一取消阈值的时间是否超过了预先设定的第一取消时间、以及上述驾驶员转向操纵转矩超过上述第二取消阈值的时间是否超过了预先设定的第二取消时间，来判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

基于用于判断上述车辆脱离车道的可能性、以及上述车辆变更车道的可能性的至少一方的预先设定的模式选择条件，从上述自动转向操纵转矩的取消容易性不同的多个模式中选择一个模式，

在选择的上述模式是上述自动转向操纵转矩的取消相对容易的模式的情况下，与上述模式是上述自动转向操纵转矩的取消相对不容易的模式的情况相比，使上述第二取消阈值以及上述第二取消时间的至少一方为容易判定为使上述自动转向操纵转矩成为零的值。

3.根据权利要求1所述的车道脱离抑制装置，其特征在于，

上述控制中止判定部在上述驾驶员转向操纵转矩的方向与上述自动转向操纵转矩的方向为相同方向的情况下，基于上述第一取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

上述控制中止判定部在上述驾驶员转向操纵转矩的方向与上述自动转向操纵转矩的方向为相反方向的情况下，基于上述第一取消阈值以及上述第二取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零。

4.根据权利要求3所述的车道脱离抑制装置，其特征在于，

上述控制中止判定部，

基于上述驾驶员转向操纵转矩超过上述第一取消阈值的时间是否超过了预先设定的第一取消时间、以及上述驾驶员转向操纵转矩超过上述第二取消阈值的时间是否超过了预先设定的第二取消时间，来判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零，

基于用于判断上述车辆脱离车道的可能性、以及上述车辆变更车道的可能性的至少一方的预先设定的模式选择条件，从上述自动转向操纵转矩的取消容易性不同的多个模式中选择一个模式，

在选择的上述模式是上述自动转向操纵转矩的取消相对容易的模式的情况下，与上述模式是上述自动转向操纵转矩的取消相对不容易的模式的情况相比，使上述第二取消阈值以及上述第二取消时间的至少一方为容易判定为使上述自动转向操纵转矩成为零的值。