[发明专利]使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置

权利要求书

1.一种使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其至少基于转向扭矩来运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

具备SAT估计单元、SAT传递特性控制单元、外部干扰感度控制单元和车辆特性补偿控制单元，

所述SAT估计单元估计出自对准扭矩，

所述SAT传递特性控制单元为了将自对准扭矩传递特性的时间常数变成所期望的值，对所述自对准扭矩进行补正，通过补正后的所述自对准扭矩来对所述转向扭矩进行补偿并将其作为第1补偿转向扭矩输出，

所述外部干扰感度控制单元抑制所述自对准扭矩中所含的外部干扰，通过抑制了所述外部干扰之后的所述自对准扭矩来对所述第1补偿转向扭矩进行补偿并将其作为第2补偿转向扭矩输出，

所述车辆特性补偿控制单元使用用来将阻尼赋予给所述车辆特性的特性Cf(s)来对所述第2补偿转向扭矩进行补偿，以便使从实际转向角到横摆率的车辆特性成为一阶滞后特性。

2.根据权利要求1所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：

在所述车辆特性补偿控制单元中，所述特性Cf(s)被调整成“横摆率的阻尼系数随电动助力转向机构的固有振动频率而发生变化并且接近最高的阻尼系数”。

3.根据权利要求2所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述特性Cf(s)被调整成“所述横摆率的阻尼系数约为0.8，横摆率的固有振动频率的范围为从大约2Hz到大约4Hz”。

4.根据权利要求1所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述SAT传递特性控制单元被构成为外部干扰观测器。

5.根据权利要求2所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述SAT传递特性控制单元被构成为外部干扰观测器。

6.根据权利要求3所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述SAT传递特性控制单元被构成为外部干扰观测器。

7.根据权利要求4所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述SAT传递特性控制单元使用由所期望的所述时间常数来定义的传递特性，来对所述转向扭矩进行补偿。

8.根据权利要求5所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述SAT传递特性控制单元使用由所期望的所述时间常数来定义的传递特性，来对所述转向扭矩进行补偿。

9.根据权利要求1所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述外部干扰感度控制单元针对每个需要抑制的外部干扰都具备控制器。

10.根据权利要求2所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述外部干扰感度控制单元针对每个需要抑制的外部干扰都具备控制器。

11.根据权利要求3所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述外部干扰感度控制单元针对每个需要抑制的外部干扰都具备控制器。

12.根据权利要求4所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述外部干扰感度控制单元针对每个需要抑制的外部干扰都具备控制器。

13.根据权利要求7所述的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其特征在于：所述外部干扰感度控制单元针对每个需要抑制的外部干扰都具备控制器。