[发明专利]车道脱离避免装置

权利要求书

1.一种车道脱离避免装置（1），其特征在于，具备：

图像获取单元（3），获取拍摄了本车辆的前方的图像；

识别单元（5），在上述图像中识别车道边界线；

控制执行单元（15），基于本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的位置，执行向防止从车道脱离的方向进行转向操纵的转向操纵控制；

变动量计算单元，计算变动量v4b以及变动量v4a，上述变动量v4b是以规定时间计算出的俯仰角与其前一次计算出的俯仰角的差的绝对值在规定第一时间宽度中的平均值，上述变动量v4a是在规定的第二时间宽度内累计俯仰角的绝对值而得的值，

判断单元（11），判断上述变动量v4b的值是否在对应的阈值以上、以及判断上述变动量v4a的值是否在对应的阈值以上；以及

控制抑制单元（13），在上述变动量v4b的值在上述对应的阈值以上的情况下，或者上述变动量v4a的值在对应的阈值以上的情况下，禁止上述转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。

2.根据权利要求1所述的车道脱离避免装置，其特征在于，

从上述变动量v4a或v4b的值小于各自对应的阈值的时刻到经过预先决定的时长的时间为止，上述控制抑制单元禁止上述转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。