[发明专利]利用外科手术过程图集配置外科手术系统

说明书

提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可读存储设备中产生使相应运动学签名与相应控制信号相关联的信息结构；在外科手术过程的执行期间，将在该执行期间的外科手术器械运动学信息与至少一个相应运动学签名进行比较；在外科手术过程的执行期间，响应于在该执行期间的外科手术器械运动学与相应运动学签名之间的匹配，发射相关联的相应控制信号。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2015年6月9日提交的临时申请序列号62/173,077的优先权，其内容通过引用整体并入本文，并且在此要求该优先权的权益。

技术领域

本发明的方面与在外科手术期间使用的医疗设备相关联。更具体地，该方面与基于来自先前外科手术过程的运动学信息和解剖组织图像信息控制机器人辅助的外科手术系统中的外科手术器械相关联。

背景技术

外科医生通常在执行外科手术过程前进行深入地研究。传统上，外科医生受限于研究一般的解剖模型，诸如照片或图片。近年来，各种术前诊断过程(例如x射线、CT、MRI等)已经使患者特定的解剖学信息可用。

在一些情况下，期望的是，使附加的、相关的解剖和外科手术过程信息可用于外科医生。在一方面，期望的是，向计划对特定患者进行手术的外科医生提供对该特定患者执行的较早外科手术过程的外科手术部位视频记录。在另一方面，期望的是，向外科医生提供与针对特定患者所计划的外科手术过程相类似的在其他患者上的外科手术过程的一个或更多个外科手术部位视频记录。在一方面，期望的是，在外科医生进行特定外科手术过程之前，向外科医生提供这样的信息。且在另一方面，可以期望的是，在术中向外科医生提供此信息。

在一方面，期望的是，配置包括由各种患者所经历的各种过程的术中外科手术部位视频记录的视频数据库。在一方面，期望的是，配置一种能够进行视频记录的医疗设备，其还包括输入，该输入能够使外科医生使用该医疗设备随着视频记录正被记录而实时地对该视频记录进行标记(highlight)和注释(annotation)。在一方面，期望的是，配置基于计算机的形态(pattern)匹配算法，以通过视频数据库的各个记录进行搜索，识别相关的视频记录，并且向外科医生提供特定外科手术过程的此相关信息。

发明内容

以下发明内容介绍本发明主题的某些方面，以便提供基本的理解。此发明内容不是对本发明主题的广泛概述，并且不意在识别关键或重要要素和界定本发明主题的范围。虽然此发明内容包含与本发明主题的各个方面和实施例相关的信息，但是其唯一目的是以一般形式呈现某些方面和实施例，作为下文的具体实施方式的前奏。

在一方面，提供一种用于与遥控外科手术系统一起使用的方法。指示外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息针对外科手术过程的多次发生(multiplicity ofoccurrence)而被记录。基于所记录的表示外科手术器械运动的运动学信息来确定运动学签名(signature)。在计算机可读存储设备中产生信息结构，其使相应运动学签名与用于外科手术系统的相应电子控制信号相关联。在使用外科手术系统执行外科手术过程期间，在该过程期间由该系统产生的外科手术器械运动学信息与至少一个运动学签名进行比较。响应于在外科手术过程期间产生的运动学信息与相应运动学签名之间的匹配，与至少一个运动学签名相关联的电子控制信号在外科手术系统内被发射。更具体地，一些系统行为基于运动学分析被触发。