[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测在本车辆的周边行驶的周边车辆；

推定部，其推定由所述检测部检测出的所述周边车辆的位置变化；以及

期间导出部，其基于由所述推定部推定出的所述周边车辆的位置变化，来导出能够向车道变更目标位置进行车道变更的车道可变更期间，所述车道变更目标位置被设定为相对于在与本车道相邻的相邻车道上行驶的所述周边车辆的相对位置，

所述期间导出部根据所述本车辆与由所述检测部检测出的周边车辆中的成为监视对象的周边车辆的位置分布，来设置所述车道可变更期间的开始时刻及结束时刻，从而导出所述车道可变更期间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备筛选部，该筛选部将已经设定的车道变更目标位置筛选成由所述期间导出部导出的车道可变更期间比预先设定的期间长的车道变更目标位置。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备筛选部，该筛选部将已经设定的车道变更目标位置筛选成与由所述期间导出部导出的车道可变更期间中的车道可变更期间从长到短顺次规定数量的车道可变更期间对应的车道变更目标位置。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备筛选部，该筛选部将已经设定的车道变更目标位置筛选成与由所述期间导出部导出的车道可变更期间中的车道可变更期间最长的车道可变更期间对应的车道变更目标位置。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

生成部，其生成包含轨道的控制计划，该轨道用于在与由所述筛选部筛选出的车道变更目标位置对应的车道可变更期间内进行车道变更；以及

行驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述控制计划，来进行所述本车辆的行驶控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备目标位置决定部，该目标位置决定部基于与所述控制计划相关的对所述本车辆和周边物体之间的间隔进行评价的安全性及对包含向所述轨道追随的追随性的要素进行评价的计划性，来决定车道变更目标位置。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备目标位置决定部，该目标位置决定部将与所述控制计划中的所述轨道和周边的物体之间的间隔宽的控制计划对应的位置决定为车道变更目标位置，所述轨道用于使所述本车辆进行车道变更。

8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备目标位置决定部，该目标位置决定部将与所述控制计划中的在所述车道变更时所需的所述本车辆的加减速小的控制计划对应的位置决定为车道变更目标位置。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

生成部，其生成包含轨道的控制计划，该轨道用于在由所述期间导出部导出的车道可变更期间内进行车道变更；以及

行驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述控制计划，来进行所述本车辆的行驶控制。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

所述生成部导出用于在由所述期间导出部导出的车道可变更期间内向所述车道变更目标位置进行车道变更的速度的制约，并在导出的所述速度的制约下生成所述控制计划。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

成为所述监视对象的周边车辆包括由所述检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆的紧前方行驶的周边车辆和在所述车道变更目标位置的紧前方及紧后方行驶的周边车辆。