[发明专利]车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法。

背景技术

以往，公知有基于在行驶中获取到的数据来进行避免与前方的障碍物碰撞的控制的车辆的碰撞避免控制装置(例如，专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012－121534号公报

在这种车辆的碰撞避免控制装置中，有在通过碰撞避免控制而在车辆产生减速度的状态下驾驶员通过制动踏板的操作输入制动要求的情况。在这样的情况下，期望更可靠地得到驾驶员希望的车辆的减速度，但在现有技术中，由于排他地选择碰撞避免控制和驾驶员的操作，所以在碰撞避免优先的情况下，有时驾驶员的意图和车辆的减速度产生背离。

发明内容

鉴于此，本发明的课题之一在于，例如获得既维持碰撞避免性能又容易得到驾驶员所希望的车辆的减速度的车辆的碰撞避免控制装置。

本发明的车辆的碰撞避免控制装置例如具备：判断部，基于在行驶中获取到的数据，判断是否执行与前方的障碍物的碰撞避免控制；以及制动控制部，在由上述判断部判断出执行上述碰撞避免控制的情况下，至少控制制动装置以便在规定期间中车辆以第一减速度减速之后，车辆以大于上述第一减速度的第二减速度减速，上述制动控制部在上述规定期间中获取到驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置以使车辆以将与该制动要求对应的第三减速度和上述第一减速度相加得到的减速度进行减速。

在上述车辆的碰撞避免控制装置中，车辆在以第二减速度减速之前正以小于第二减速度的第一减速度减速的状态下产生了驾驶员的制动要求的情况下，以将第一减速度和与驾驶员的制动要求对应的第三减速度相加得到的减速度进行减速。由此，根据上述车辆的碰撞避免控制装置，例如，能够不低于碰撞避免控制的减速度而得到通过驾驶员的制动操作所希望的车辆的减速度。

另外，在本发明的车辆的碰撞避免控制方法中，例如，计算机基于在行驶中获取到的数据判断是否执行与前方的障碍物的碰撞避免控制，在判断出执行上述碰撞避免控制的情况下，至少控制制动装置以便在规定期间中车辆以第一减速度减速之后，车辆以大于上述第一减速度的第二减速度减速，另一方面，在上述规定期间中获取到驾驶员的制动要求的情况下，至少控制制动装置以便车辆以将与该制动要求对应的第三减速度和上述第一减速度相加得到的减速度减速。

在上述车辆的碰撞避免控制方法中，车辆在以第二减速度减速之前正以小于第二减速度的第一减速度减速的状态下产生了驾驶员的制动要求的情况下，以将第一减速度和与驾驶员的制动要求对应的第三减速度相加得到的减速度减速。由此，根据上述车辆的碰撞避免控制方法，例如，能够不低于碰撞避免控制的减速度而得到通过驾驶员的制动操作所希望的车辆的减速度。

附图说明

图1是搭载有实施方式的车辆的碰撞避免控制装置的车辆的示例性且示意性的构成图。

图2是表示实施方式的车辆的碰撞避免控制装置涉及的控制状态的迁移的示例性的说明图。

图3是实施方式的车辆的碰撞避免控制装置所包含的制动器ECU的示例性且示意性的框图。

图4是实施方式的车辆的碰撞避免控制装置涉及的控制的示例性的流程图。

图5是表示实施方式的车辆的碰撞避免控制装置中的车辆的减速度的随时间变化的一个例子的图表。

具体实施方式

以下，公开本发明的示例性的实施方式。以下所示的实施方式的构成、和由该构成带来的作用以及结果(效果)是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外的构成实现。另外，根据本发明，能够得到通过构成而得到的各种效果(也包括派生的效果)中的至少一个。

另外，以下，作为一个例子，例示了控制车辆100的各部以避免车辆100在向前方行驶时与前方的障碍物碰撞的情况。