[发明专利]位置检测系统以及计算机程序

权利要求书

1.一种位置检测系统，具备设置位置已知的至少3个固定站、在位置运算的每一更新周期向各上述固定站发送无线信号的1个或者多个移动站、以及通过计算机基于从上述移动站到达各上述固定站的上述无线信号的到达时刻来运算上述移动站的位置的运算装置，上述位置检测系统的特征在于，

各上述固定站检测在每一更新周期到达的上述无线信号的到达时刻以及上述无线信号的载波相位，

上述运算装置具备：

预测单元，使用基于状态测定值对系统的状态值所包含的误差进行修正来预测更加可靠的系统的状态值的误差减少算法，利用上述无线信号的载波相位差来预测上一更新周期中的上述无线信号的到达时刻至下一更新周期中的上述无线信号的到达时刻；和

位置运算单元，使用由上述预测单元预测的上述无线信号的到达时刻来运算上述移动站的位置，

上述预测单元由如下单元构成：

时刻差计算单元，计算上述固定站间的上述无线信号的到达时刻差；

相位差计算单元，计算上述固定站间的上述无线信号的载波相位差与一更新周期前的上述固定站间的上述无线信号的载波相位差的差值；以及

误差减少单元，进行通过上述误差减少算法使根据上述到达时刻差和载波相位差的上述差值预测的下一更新周期中的上述无线信号的到达时刻更加可靠的运算。

2.根据权利要求1所述的位置检测系统，其特征在于，

上述更新周期的时间间隔是由于上述移动站的移动而在上述更新周期的时间间隔内变化的载波相位差的上述差值未达到180°以上的时间间隔。

3.根据权利要求1所述的位置检测系统，其特征在于，

上述移动站在每一更新周期中隔开规定的时间间隔多次发送上述无线信号，

各上述固定站检测上述多次中的至少1次上述无线信号的到达时刻以及上述多次中的2次以上的上述无线信号的载波相位，

上述时刻差计算单元根据至少1次上述无线信号的到达时刻来计算上述固定站间的上述无线信号的到达时刻差；

上述相位差计算单元计算根据2次以上的上述无线信号中的某次无线信号的载波相位求出的上述固定站间的上述无线信号的载波相位差与根据另一次无线信号的载波相位求出的上述固定站间的上述无线信号的载波相位差的差值；以及

上述误差减少单元进行通过上述误差减少算法使根据上述到达时刻差和载波相位差的上述差值预测的下一更新周期中的上述无线信号的到达时刻更加可靠的运算。

4.根据权利要求3所述的位置检测系统，其特征在于，

在每一上述更新周期中多次发送的上述无线信号的规定的上述时间间隔是由于上述移动站的移动而在规定的上述时间间隔内变化的载波相位差的上述差值未达到180°以上的时间间隔。

5.根据权利要求3所述的位置检测系统，其特征在于，

从上述移动站隔开规定的时间间隔多次发送的上述无线信号的发送次数为2次。

6.根据权利要求4所述的位置检测系统，其特征在于，

从上述移动站隔开规定的时间间隔多次发送的上述无线信号的发送次数为2次。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的位置检测系统，其特征在于，

上述误差减少算法是每当时间步长前进就获得系统的状态测定值，并将获得的状态测定值与在一时间步长前预测出的系统的状态预测值进行比较来对下一时间步长的状态预测值进行修正，从而预测更加可靠的系统的状态值的卡尔曼滤波算法。