[发明专利]移动体

权利要求书

1.一种移动体，沿着具有排列了多个由N极和S极构成的成对磁极的磁极区间和磁极缺失了的磁极缺失区间的磁极路径移动，具备：

包含通过与上述磁极路径的磁通的磁相互作用而驱动的第1线性电动机的多台线性电动机，

用来检测上述移动体的位置的位置检测传感器，

配置于上述磁极路径的路径方向上与上述位置检测传感器不同的位置、用来检测上述第1线性电动机的电角度的第1电角度检测传感器，以及

控制部，该控制部这样进行控制：在上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的一个传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，使用上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的另一个传感器来进行上述移动体的位置检测和上述第1线性电动机的电角度检测。

2.如权利要求1所述的移动体，上述多台线性电动机包含配置于上述磁极路径的路径方向上与上述第1线性电动机不同的位置的第2线性电动机，

上述移动体还包含在上述路径方向上与上述第1电角度检测传感器一起夹着上述位置检测传感器地配置、用来检测上述第2线性电动机的电角度的第2电角度检测传感器，

上述控制部在上述位置检测传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，通过从上述位置检测传感器切换到上述第1电角度检测传感器和上述第2电角度检测传感器中的任一个传感器上，将切换后的传感器兼用于进行上述移动体的位置检测和上述第1线性电动机的电角度检测。

3.如权利要求2所述的移动体，上述磁极路径包含直线路径和弯道路径，

上述磁极缺失区间配置在上述直线路径与上述弯道路径的连接部附近，

当上述移动体从上述直线路径向着上述弯道路径移动时，在上述位置检测传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，上述控制部切换到上述第1电角度检测传感器和上述第2电角度检测传感器中的位于上述移动体的移动方向的后方一侧的传感器。

4.如权利要求1所述的移动体，还具备区间长度推定部，该区间长度推定部根据上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的上述一个传感器位于上述磁极缺失区间期间上述移动体的移动距离，推定上述磁极缺失区间的区间长度。

5.如权利要求4所述的移动体，还具备移动距离计测部，该移动距离计测部从上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的上述另一个传感器的输出，计测上述移动体的上述移动距离，

上述区间长度推定部根据上述移动距离计测部计测到的上述移动距离推定上述磁极缺失区间的区间长度。

6.如权利要求1所述的移动体，上述第1电角度检测传感器、上述第1线性电动机和上述位置检测传感器从上述移动体的移动方向的前侧起依次配置；

还具备：

当上述第1电角度检测传感器位于上述磁极缺失区间时，在上述控制部从上述第1电角度检测传感器切换到上述位置检测传感器后，从上述位置检测传感器的输出计测上述移动体的移动距离的移动距离计测部，以及

在上述移动距离计测部计测到的移动距离达到预定距离的情况下，停止上述第1线性电动机的驱动的驱动控制部。

7.如权利要求1所述的移动体，上述第1电角度检测传感器、上述第1线性电动机和上述位置检测传感器从上述移动体的移动方向的后侧起依次配置；

上述移动体还具备校平部，该校平部当上述第1电角度检测传感器从上述磁极缺失区间退出了时，将上述位置检测传感器的输出和上述第1电角度检测传感器的输出合成，并且逐渐地提高上述第1电角度检测传感器的输出相对于上述位置检测传感器的输出的合成比例；

在上述第1电角度检测传感器从上述磁极缺失区间退出了时，上述控制部通过切换到上述校平部来从上述位置检测传感器向上述第1电角度检测传感器逐渐地切换。