[发明专利]医疗系统及其操作方法

权利要求书

1.一种医疗系统，其特征在于，包括：

远端端部，其包括末端执行器和使所述末端执行器的朝向和位置变化的多个关节；

产生用于使所述关节动作的动力的驱动部；和

控制所述驱动部的控制部，

所述控制部包括：

特征点设定部，其提取目标物的特征点并基于所述特征点识别所述目标物；

测量所述末端执行器与所述目标物的距离的距离测量部；

修正量运算部，其以使得所述末端执行器朝向所述目标物并且所述末端执行器与所述目标物的距离成为规定距离的方式，计算所述关节的动作量；和

驱动信号生成部，其基于所述动作量生成用于使所述驱动部动作的驱动信号并将该驱动信号输出到所述驱动部。

2.如权利要求1所述的医疗系统，其特征在于：

还包括与所述控制部连接并检测所述关节从外部受到的力的力检测部，

所述控制部还包括判断所述关节从外部受到的力是否超过了规定值的外力判断部，

所述修正量运算部在所述外力判断部判断为所述力超过了所述规定值的情况下，生成用于使所述末端执行器与所述目标物的距离较所述规定距离缩短的修正指令。

3.如权利要求1所述的医疗系统，其特征在于：

还包括与所述控制部连接并检测所述关节从外部受到的力的力检测部，

所述远端端部包括3个以上的所述关节，

所述控制部还包括关节确定部，该关节确定部用于确定多个所述关节中的被施加了超过规定值的所述力的关节，

所述修正量运算部以使得所述关节确定部所确定的关节上施加的所述力成为所述规定值以下，并且所述末端执行器的位置和姿态被维持的方式，生成用于使所述关节确定部所确定的关节移动的修正指令。

4.如权利要求1所述的医疗系统，其特征在于：

所述末端执行器包括拍摄所述目标物的摄像部，

所述特征点设定部使用所述摄像部拍摄的图像识别所述目标物，

所述修正量运算部以使得所述目标部位于所述摄像部的图像中心的方式计算所述驱动部的动作量。

5.如权利要求4所述的医疗系统，其特征在于：

所述摄像部能够拍摄所述目标物的立体图像，

所述距离测量部使用所述立体图像计算所述目标物与所述摄像部的距离。

6.如权利要求1所述的医疗系统，其特征在于：

还包括用于对所述控制部发出操作指令的操作部，

所述操作部包括：

主臂，其具有与所述末端执行器对应的输入部和与所述关节对应的多个主关节，并构成仿照所述远端端部的形状；和

与所述控制部连接，对所述主关节的动作进行控制的主驱动部，

所述控制部还包括操作指令生成部，该操作指令生成部检测所述主关节的动作量，生成包含对应的所述关节的动作量的操作指令，

所述驱动信号生成部以使得所述关节与所述主臂维持相似关系的方式对所述主驱动部输出驱动信号。

7.如权利要求1所述的医疗系统，其特征在于：

所述远端端部具有可供医疗器具插通的通道。

8.如权利要求7所述的医疗系统，其特征在于，还包括：

插入状态判断机构，其设置在所述通道中以判断可插通在所述通道中的处置器具是否处于插通在所述通道中的状态；

插入状态检测部，其基于所述插入状态判断机构的判断状态，取得与所述处置器具的种类对应地预先设定的第二规定距离；和

控制目标值设定部，其将所述末端执行器与所述目标物的距离的控制目标值设定为所述第二规定距离，

所述修正量运算部以使得所述末端执行器与所述目标物的距离成为所述第二规定距离的方式，计算所述关节的动作量。

9.一种医疗系统的操作方法，所述医疗系统包括远端端部，该远端端部配置有末端执行器，所述操作方法的特征在于，包括：

特征点识别步骤，提取目标物的特征点并基于所述特征点识别所述目标物；

距离测量步骤，测量所述末端执行器与所述目标物的距离；和

修正量运算步骤，以使得所述末端执行器朝向所述目标物并且所述末端执行器与所述目标物的距离成为规定距离的方式，计算所述关节的动作量。