[发明专利]摩擦制动系统

权利要求书

1.一种摩擦制动系统，该摩擦制动系统包括：设置于车辆上的多个摩擦制动装置；上级控制装置，该上级控制装置具有对应于要求制动力，将作为目标的制动按压力分配给上述各摩擦制动装置的制动力分配机构，

上述各摩擦制动装置包括：制动促动器，该制动促动器具有制动盘、摩擦件以及将该摩擦件按压于上述制动盘上的摩擦件操作机构；各自制动控制装置，该各自制动控制装置对应于从上述制动力分配机构而分配的作为目标的制动按压力，控制上述摩擦件操作机构的输出，

其特征在于，

上述摩擦制动系统包括制动器摩擦系数推算机构，该制动器摩擦系数推算机构推算摩擦系数，该摩擦系数为上述各摩擦制动装置的上述制动盘与摩擦件的摩擦系数，其通过上述制动力分配机构的上述制动按压力的分配而被反映，

上述制动器摩擦系数推算机构包括推算用分配调整部与推算运算部，在该推算用分配调整部中，为了摩擦系数的推算，以规定的组合变更从该制动力分配机构而分配的制动按压力，该推算运算部根据上述分配的已变更的制动按压力与上述车辆的减速度的关系推算上述摩擦系数。

2.根据权利要求1所述的摩擦制动系统，其中，上述制动力分配机构具有下述功能，该功能为按照反映上述制动器摩擦系数推算机构所推算的各摩擦制动装置的上述摩擦系数的方式，计算分配给上述各摩擦制动装置的作为目标的制动按压力。

3.根据权利要求2所述的摩擦制动系统，其中，上述制动器摩擦系数推算机构的上述推算运算部根据下述等式的运算而进行计算，该等式由作为运算要素的上述摩擦系数、按压该摩擦件的制动按压力、车辆减速度、基于用于使采用这些全部的运算要素的等式成立的车辆各元素的规定系数构成，上述等式根据多个线性独立式而构成，该多个线性独立式的数量与通过上述摩擦系数推算运算部而推算上述摩擦系数的上述摩擦制动装置的个数相同。

4.根据权利要求3所述的摩擦制动系统，其中，上述制动器摩擦系数推算机构的上述推算运算部在上述多个线性独立式中的包括制动按压力的满秩矩阵的行列式的运算结果的绝对值小于规定值的场合，针对采用上述行列式而导出的摩擦系数推算结果，与在超过上述规定值的场合而导出的其它的摩擦系数推算结果相比较，对最终地导出的摩擦系数推算结果的影响小，或从推算结果而将其排除。

5.根据权利要求3或4所述的摩擦制动系统，其中，在上述制动器摩擦系数推算机构的上述推算运算部中，上述多个线性独立式在上述要求制动力的变化量的绝对值为规定值以上的场合，由变更的制动分配而获得。

6.根据权利要求2所述的摩擦制动系统，其中，上述制动力分配机构根据上述制动器摩擦系数推算机构的推算结果计算能发挥所希望的制动转矩的上述制动按压力，将该已计算的制动按压力作为目标值，提供给上述各摩擦制动装置。

7.根据权利要求1所述的摩擦制动系统，其中，上述制动器摩擦系数推算机构的上述推算运算部在上述要求制动力和实际制动按压力中的任意一者或两者为规定值以上，并且上述摩擦制动系统的装载车辆的车速、或通过上述各摩擦制动装置而制动的各车轮的车轮速度的最低值为规定值以上的场合，进行摩擦系数的推算。

8.根据权利要求2所述的摩擦制动系统，其中，上述各摩擦制动装置为电动摩擦制动装置，其包括驱动上述摩擦件操作机构的电动机且具有下述功能，该功能为按照上述各自制动控制装置使从上述制动力分配机构而分配的上述制动按压力跟踪目标值的方式控制上述电动机。

9.根据权利要求1所述的摩擦制动系统，其中，上述各摩擦制动装置由上述摩擦件操作机构的驱动源作为电动机的电动摩擦制动装置构成。