[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、自动驾驶车辆以及非暂时性的记录介质

说明书

在驾驶辅助装置中，图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车对象以及该本车的周边状况的图像。操作信号输入部受理由用户进行的伴有显示部中显示的图像内的本车对象的移动的手势操作。命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出与手势操作相应的命令。

技术领域

本发明涉及一种在自动驾驶中辅助驾驶员对车辆进行驾驶操作的指示的技术。

背景技术

近年来，正在推进与汽车的自动驾驶有关的开发。关于自动驾驶，由NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。在任一情况下均残留驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。

作为自动驾驶的一个方式，能够考虑以下方式：驾驶员不操作转向器、加速踏板等现有的驾驶操作部，但通过向车辆侧发出命令来向车辆侧指示车道变更、超车、跟随行驶等特定的驾驶操作。在该方式中，寻求一种误操作少的用户接口。

专利文献1：日本特开平10-105885号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种驾驶员能够直观且简便地向车辆指示特定的驾驶操作的技术。

为了解决上述问题，本发明的一个方式的驾驶辅助装置具有图像输出部、操作信号输入部以及命令输出部。图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车对象以及本车的周边状况的图像。操作信号输入部受理将显示部中显示的图像内的本车对象向非本车对象的位置移动的手势操作，所述非本车对象表示除本车以外的规定的目标。命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示变更本车与规定的目标之间的相对的位置关系的命令、或用于指示从本车向规定的目标输出通知的命令。

此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有它们的车辆等之间变换以上的结构要素的任意的组合、本发明而得到的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，驾驶员能够直观且简便地向车辆指示特定的驾驶操作。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

图2是表示图1的检测部、自动驾驶控制器、HMI控制器、显示部以及输入部的基本时序图的一例的图。

图3是表示用于说明图1的HMI控制器的处理的基本流程图的一例的图。

图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。

图5是表示在图3的步骤S9中输入手势操作的情况下的命令决定处理的一例的流程图。

图6是表示自动驾驶控制命令表的一例的图。

图7是表示将本车图标拖拽(drag)及释放(drop)到其它行车道的手势操作的例子的流程图。

图8是表示图7的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图9是表示对本车图标进行轻拂(flick)的手势操作的例子的流程图。

图10A是表示图9的流程图所涉及的手势操作的一例的图。

图10B是表示图9的流程图所涉及的手势操作的一例的图。