[发明专利]车辆的自动驾驶系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车等车辆的自动驾驶系统，特别涉及用于将驾驶模式从自动驾驶切换到手动驾驶的技术。

背景技术

近年来，开发提出了用于没有驾驶员进行的手动操作而控制车辆的速度、转向来使汽车等车辆自动驾驶的各种自动驾驶控制技术。一般能够随意地切换自动驾驶模式和手动驾驶模式，但当在行驶过程中突然从自动驾驶切换到手动驾驶时，驾驶员的手动驾驶的准备有可能不充分。

因而，提出了仅在以自动驾驶的方式行驶中的车辆处于稳定状态时容许向手动驾驶切换的车辆的自动驾驶控制装置(例如、参照专利文献1)。在该装置中，将车辆在直线路上行驶而转向角处于中立状态的情况称为稳定状态，将只要不进行任何积极的修正动作(方向盘操作、加速器操作、制动器操作等)就无法维持所期望的行驶的状态设为非稳定状态而禁止向手动驾驶切换。

另外，已知一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置能够在从自动驾驶行驶模式向手动驾驶行驶模式切换时，检测作为驾驶员的转向操作的转向超控，根据其结果容易地检测驾驶员的驾驶识别(例如、参照专利文献2)。在检测不到驾驶员的转向超控的情况下，车辆继续自动驾驶模式，而被引导到安全的场所。

已知一种行驶状态提示装置，该行驶状态提示装置通过对自动驾驶过程中的行驶状态进行画面显示，从而即使在与驾驶员的意向无关地由于外部的主要原因而未能维持自动驾驶模式的情况下，也能够使驾驶员准备好向手动驾驶的精神准备、驾驶姿态(例如、参照专利文献3)。以能够预先容易地判断驾驶员切换为手动驾驶的可能性的方式，用模仿转向盘的图像来显示自动驾驶控制的稳定度，根据车辆的周围的环境信息以及本车辆的状态使该转向盘的倾斜度以及显示面积变化。

相反，提出了一种自动驾驶车辆控制装置，该自动驾驶车辆控制装置在通过驾驶员的超控(驾驶操作)而从自动驾驶切换到手动驾驶的情况下，能够再次自动地切换为自动驾驶(例如、参照专利文献4)。在该装置中，在手动驾驶时的实际的车辆前进道路与自动驾驶的目标前进道路之差小于阈值且未检测到驾驶员的超控的情况下从手动驾驶切换到自动驾驶，以避免使驾驶员在自动地切换时感到不协调。

另一方面，在车辆用驾驶支援装置中，已知根据驾驶员的状况进行适当的驾驶支援。例如提出了探测驾驶员的生物体信息(呼吸、心率等)来识别驾驶员的肉体及精神的状态、或者根据驾驶员的呼吸的变化和驾驶操作的变化来判定驾驶员的心理的惊慌程度(例如、参照专利文献5)。驾驶员的呼吸根据由设置于驾驶座椅的压感传感器探测的驾驶员的体压的变化来测量。

另外，已知从驾驶过程中的姿势变化、眨眼、瞳孔直径探测驾驶员的睡意(清醒程度)、疲劳度(例如、参照专利文献6)。驾驶员的姿势变化通过利用设置于驾驶座椅的座椅面的体压传感器探测座椅面压的分布、重心来判定。

进而，提出了为了判定驾驶员的清醒程度、散漫度等驾驶状态而解析由车载摄像机摄影而得到的驾驶员的面部图像的装置(例如、参照专利文献7)。该装置对摄影而得到的面部图像进行处理，检测眼睛的睁眼度(眼睛的睁开情况)、眼睑动作(眼睑的位置、瞬间的速度、频度等)，判定驾驶员的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-222922号公报

专利文献2：日本特开2000-276690号公报

专利文献3：日本特开2001-199295号公报

专利文献4：日本特开2012-51441号公报

专利文献5：日本特开2006-42903号公报

专利文献6：日本特开2002-8159号公报

专利文献7：日本特开2015-118287号公报

发明内容

一般在车辆的自动驾驶控制中进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换大致来分有如下两种情况。一种是根据驾驶员自身的意向主动地切换的情况。例如有驾驶员想要在与在自动驾驶中设定的行驶路径不同的路径行驶或以与设定速度不同的速度行驶的情况、单纯地自己想要驾驶的情况等。

另一种是自动驾驶系统在自动驾驶过程中由于某些理由而判断为难以维持自动驾驶模式或者不适合的情况。作为这样的理由，例如考虑如下情况等：自动驾驶系统判断为在自动驾驶过程中本车辆周边的环境、路面状况或者交通状态发生变化，其不适合维持自动驾驶，或者如果维持自动驾驶则估计会有难以回避的危险。