[发明专利]用于自动化车辆控制的可变的物体检测焦点场

说明书

一种用于主车辆(12)的自动化操作的系统(10)包括物体检测设备(16)和控制器(26)。所述物体检测设备(16)可操作为检测在主车辆(12)附近的视场(18)中的物体(14)。所述物体检测设备(16)可操作为改变用于观察所述视场(18)中的部分(36)的所述物体检测设备(16)的焦点场(34)。所述控制器(26)被配置成基于从所述物体检测设备(16)接收的信息(28)确定所述物体(14)相对于所述主车辆(12)的行驶路径(32)的行驶方向(30)。所述控制器(26)也被配置成基于所述行进方向(30)调整所述物体检测设备(16)的所述焦点场(34)。

技术领域

本公开大体涉及一种用于主车辆的自动化操作的系统，并且更具体涉及选择物体检测设备的视场的其中有物体驻留的部分或子集，并且在所选部分内增加数据收集的例如帧率和/或分辨率

背景技术

使自动化车辆配备有物体检测设备(诸如相机、雷达单元、和/或激光雷达单元)是已知的。随着灵敏度、帧率、分辨率和其他性能特征不断增加，来自这些设备的信息量可能会压倒通常在自动化车辆上发现的数据/信号/图像处理器的处理能力。

发明内容

根据一个实施例，提供一种用于主车辆的自动化操作的系统。该系统包括物体检测设备和控制器。物体检测设备可操作为检测在主车辆附近的视场中的物体。物体检测设备可操作为改变用于观察视场中的部分的物体检测设备的焦点场。控制器被配置成基于从物体检测设备接收的信息确定物体相对于主车辆的行驶路径的行进方向。控制器也被配置成基于该行进方向调整物体检测设备的焦点场。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的用于主车辆的自动化操作的系统的图；

图2是根据一个实施例的由图1的系统导航的景观的等距视图。

具体实施方式

图1示出了用于主车辆12的自动化操作的系统10的非限制性示例。主车辆12可以是完全自动化的或自主类型的车辆，其中主车辆12的操作者(未示出)通常不涉及控制主车辆12的转向、刹车或加速，即，操作者几乎只是乘客。如在下文中对系统10的描述中将变得清晰的，系统10对于部分自动的车辆也是有用的，其中操作员进行的控制可以在必要时被超控以例如避免碰撞，或者操作者仅被提供主车辆12附近的物体14的存在的警告。

系统10包括物体检测设备16，该设备通常可操作来检测物体检测设备16的焦点场18内的物体14。物体检测设备16可包括图像传感器20(例如，摄像机)、雷达传感器22、激光雷达传感器24中的任何一个或组合，但不限于此。系统10还包括被配置成基于从物体检测设备16接收的信息28(即，一个或多个信号)确定物体14相对于主车辆12的行驶路径32的行进方向30。物体14的行进方向30可通过在物体检测设备16捕捉到的数据中随着时间跟踪物体14的位置来确定。主车辆12的行驶路径32也可基于位于主车辆12周围的固定物体(未示出)的相对运动来确定，或基于从控制器中的车辆控制模块50接收的数据来确定，该控制器可使用主车辆12的偏航速率52和速度54以及其他信息。

本文所述的系统10通常旨在使用在由汽车工业生产的载客车辆上，但是其他自动化或自主车辆应用(诸如自动化农业设备)是可以设想的。汽车行业领域技术人员将容易认识到，系统10的成本对性能特征必须被仔细考虑。就是说，考虑到为了可靠地检测和/或适当地分类物体14而需要指定的性能要求，物体检测设备16和控制器26的成本必须被仔细考虑。摄像机行业的技术进步和成本降低使具有相对不昂贵的增加的帧率的高清晰度摄像机可用。这样，图像传感器20可以能够提供比可由控制器26的合理价格配置所处理的更多的图像数据(信息28)。