[发明专利]利用语义映射的机器人导航

说明书

一种使用机器人对位于空间中的物品执行任务的方法，所述物品位于接近基准标记，每个基准标记都具有基准标识。所述方法包括接收订单以对至少一个物品执行任务并且确定与所述至少一个物品关联的所述基准标识。所述方法还包括在所述空间所限定的坐标系中使用所述至少一个物品的所述基准标识来获得一组坐标，所述一组坐标代表具有所确定的基准标识的所述基准标记的位置。所述方法还包括将所述机器人导航到与所述所确定的基准标识关联的所述基准标记的所述坐标。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2015年7月31日提交的第14/815,246号的美国申请的优先权，并以引用方式并入本文中，该美国申请与名称为“Operator Identification and PerformanceTracking”的同时提交的美国专利申请第 14/815,110号相关。

技术领域

本发明涉及使用语义映射的机器人导航，并且更具体地，涉及使用语义映射机器人导航，以用机器人辅助的产品订单履行系统在整个仓库中进行机器人导航。

背景技术

通过互联网订购产品以便送货上门是极其受欢迎的购物方式。至少可以说，以及时、准确和高效的方式履行这些订单在后勤方面是有挑战性的。通过点击虚拟购物车中的“结账”按钮，创建了“订单”。该订单包括将被运送到特定地址的物品的清单。“履行”的过程牵涉到从大型仓库中物理地取走或“拣选”这些物品，将它们打包并且将它们运送到指定的地址。因此，订单履行过程的重要目标是在尽可能短的时间内运送尽可能多的物品。

订单履行过程通常是发生在包含包括订单中列出的产品的许多产品的大型仓库中。因此，在订单履行的任务当中的是遍历仓库，寻找并收集订单中列出的各种物品。另外，最终将被运送的产品需要首先被容纳到仓库中，并且在整个仓库中以有序方式被储存或“放置”在储存仓中，使得能够容易地取回它们以进行运送。

在大型仓库中，正在交付和订购的货物可彼此相隔非常远的被储存在仓库中并且分散在大量的其他货物当中。在订单履行过程只利用人类操作者放置和拣选货物时，需要操作者进行大量的步行，这会是低效且耗时的。由于履行过程的效率是每单位时间运送的物品数量的函数，因此时间增加使效率降低。

已经使用机器人辅助的订单履行系统来提高效率和生产率。然而，仍然需要进一步提高这种系统的效率。

发明内容

在一个方面，本发明以一种使用机器人对位于空间中的物品执行任务的方法为特征，所述物品位于接近基准标记，每个基准标记都具有基准标识。所述方法包括接收订单以对至少一个物品执行任务并且确定与所述至少一个物品关联的所述基准标识。所述方法还包括在所述空间所限定的坐标系中使用所述至少一个物品的所述基准标识来获得一组坐标，所述一组坐标代表具有所确定的基准标识的所述基准标记的位置。所述方法还包括将所述机器人导航到与所述所确定的基准标识关联的所述基准标记的所述坐标。