[发明专利]人形和人形系统

权利要求书

1.一种人形系统，其特征在于，具备：

驱动单元，具有多个执行器；以及

人形，具有1个或多个轴关节机构，所述1个或多个轴关节机构包括以可以以旋转轴为中心旋转的方式设置的旋转部分，

所述多个执行器中的1个执行器的驱动力通过线传输至所述多个轴关节机构中的对应的1个轴关节机构，

所述旋转部分的与所述旋转轴正交的截面的外缘的至少一部分是圆弧状。

2.根据权利要求1所述的人形系统，其特征在于，所述旋转部分具有包括球面的外表面。

3.根据权利要求1所述的人形系统，其特征在于，所述旋转部分由具有包括球面的外表面的盖件覆盖。

4.根据权利要求3所述的人形系统，其特征在于，

所述旋转部分具有包括以围绕所述旋转轴的方式设置的外周面的圆柱状部分，

所述线沿着所述外周面安装在所述旋转部分。

5.根据权利要求4所述的人形系统，其特征在于，

所述旋转部分进一步具有，在所述外周面上相邻立设的第一凸缘部分和第二凸缘部分，

所述线位于所述第一凸缘部分与所述第二凸缘部分之间。

6.根据权利要求2所述的人形系统，其特征在于，

所述旋转部分具有：

圆盘状部件，与所述旋转轴正交的截面的外缘是圆形；以及

1对球面部件，以沿着所述旋转轴且夹着所述圆盘状部件的方式对置，并且各自包括球面。

7.根据权利要求1至权利要求6中的任一项所述的人形系统，其特征在于，

所述人形进一步具有管子，

所述线包括1个或多个由1对线元件构成的线元件对，

每个所述轴关节机构设置有所述线元件对，

至少1个所述线元件对收纳在每个对应的所述轴关节机构的1根或2根所述管子中并延伸。

8.根据权利要求7所述的人形系统，其特征在于，

所述旋转部分分别安装有构成所述线元件对的所述1对线元件，

所述旋转部分通过所述1对线元件中的第一线元件的张力向第一旋转方向旋转，并且通过所述1对线元件中的第二线元件的张力向与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转。

9.根据权利要求8所述的人形系统，其特征在于，

所述轴关节机构进一步包括固定在所述旋转部件上的锁定部件，

所述第一线元件与所述第二线元件各自的一端彼此连接成一体化，并且被所述锁定部件锁定。

10.根据权利要求1所述的人形系统，其特征在于，

所述人形进一步具有减速机构，

所述减速机构具有：

第一旋转体，以第一轴为中心旋转，在与所述第一轴正交的截面上具有第一直径且包括第一周面；以及

第二旋转体，以所述第一轴为中心与所述第一旋转体一体旋转，在与所述第一轴正交的截面上具有与所述第一直径大小不同的第二直径且包括第二周面，

所述线包括多个由1对线元件构成的线元件对，

构成多个所述线元件对中的第一线元件对的第一线元件和第二线元件安装在所述第一周面上，

构成多个所述线元件对中的第二线元件对的第三线元件和第四线元件安装在所述第二周面上，

所述减速机构通过所述第一线元件的张力向第一旋转方向旋转，由此施加在第三线元件上的张力增大；并且通过所述第二线元件的张力向与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转，由此施加在第四线元件上的张力增大。

11.一种人形系统，其特征在于，具备：

驱动单元，具有多个执行器；以及

人形，由多个模块组合而成，所述多个模块各自包括1个或多个轴关节机构，

所述多个执行器中的1个执行器的驱动力通过线传输至所述多个轴关节机构中的对应的1个轴关节机构。

12.根据权利要求11所述的人形系统，其特征在于，进一步具备：

台座，收纳所述驱动单元；以及

支持体，以连接或可以连接所述台座与所述人形的方式构成，

所述支持体具有多个沟部，所述多个沟部在连接所述台座与所述人形的方向上延伸且收纳有所述线。