[发明专利]控制装置

说明书

一种控制装置(100)，其是对控制对象(2)进行控制的装置，配备：指令值生成部(20)，根据指令图案计算指令值；学习控制部(30)，反复计算包含修正值的修正数据，所述修正值是修正根据所述指令图案而算出的所述指令值；以及控制部(10)，根据所述指令值及所述修正数据计算修正后指令值，并对所述控制对象发送修正后指令值；并且所述学习控制部(30)根据反馈值与所述指令值的偏差、以及所述控制对象的响应的延迟特性，生成所述修正数据，所述反馈值是针对输出至所述控制对象的所述修正后指令值的反馈值，所述指令值是所述指令值生成部(20)所运算出的值。因此，能够容易地求出用于学习控制的控制对象的参数，以提高控制性能。

技术领域

本发明涉及一种控制装置，通过控制指令而对控制对象进行控制，并且通过学习控制来提高控制性能。

背景技术

通常的方式是使控制对象模型化，根据用于鉴定控制对象的系统的参数，来计算前馈输入。当控制对象难以准确地算出参数值时，作为一边实际反复进行试验，一边修正前馈输入来实现作为目标的输出的方式，为已经知道有学习控制方式。

在控制对象中包含未知的要素的动态系统中进行控制时，特别是在使用机器人、马达的机械系统的控制中，是使用学习控制。

在专利文献1所述的数值控制装置中，是在各周期分别撷取位置偏差数据及修正数据，进行使用所述位置偏差数据的学习运算。由此，揭示一种数值控制装置，能够通过在对同一形状进行加工的任意位置进行学习控制，获取位置偏差，来实现高精度的加工。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“日本专利特开2004-227163号公报(2004年8月12日公开)”

发明内容

发明所要解决的问题

但是，为了通过学习控制来提高控制性能，必须与控制对象相匹配地适当设定用于学习控制的参数。

在所述专利文献1所列举的控制装置中，是计算使作为目标的偏差量减少的修正值。但是，所述修正值不是反映控制对象的特性。因此，有可能因为用于学习控制的参数未适当地设定，而使得控制性能达不到目标性能。一边反复试验，一边实施进行学习控制的参数的调整及修正值的运算，从而会阻碍包含控制装置的控制系统的迅速启动。

本发明的目的在于提供一种控制装置，能够容易地算出与控制对象相匹配的用于学习控制的参数。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的控制装置是一种对控制对象进行控制的控制装置，包括：指令值生成部，根据指令图案计算指令值；学习控制部，反复计算包含修正值的修正数据，所述修正值是修正根据所述指令图案而算出的所述指令值；以及控制部，根据所述指令值及所述修正数据计算修正后指令值，并对所述控制对象发送修正后指令值；并且所述学习控制部根据反馈值与所述指令值的偏差、以及所述控制对象的响应的延迟特性，生成所述修正数据，所述反馈值是针对输出至所述控制对象的所述修正后指令值，所述指令值是所述指令值生成部所运算出的值。

发明的效果

根据本发明，可以获得一种控制装置，所述控制装置是进行学习控制的控制装置，能够容易地求出用于学习控制的控制对象的参数，从而提高控制性能。

附图说明

图1是表示控制系统的整体构成的图。

图2是表示控制装置的硬件构成的图。

图3是表示控制装置100的动作流程图的图。

图4是表示控制装置100的动作流程图的图。

图5是表示控制装置100的动作流程图的图。