[发明专利]对车辆组合的稳定化

权利要求书

1.用于控制车辆组合(100)的方法，所述车辆组合包括牵引车(105)和挂车(110)，其中，所述方法包括以下步骤：

-确定所述牵引车(105)的偏航率与所述挂车(110)的偏航率之间的偏航率差；

-基于所述偏航率差确定其中一个车辆(105、110)的取向(205、210)与所述车辆组合(100)的所设置的运动方向(215)偏离，

-其中，所述车辆(105、110)在不同的车辆侧上具有车轮(120、125)并且具有分别配属于所述车轮(120、125)的车轮制动器(130)；并且

-仅在一个车辆侧上激活所确定的车辆(105、110)的车轮制动器(130)，以抑制所述车辆(105、110)相对所设置的运动方向(215)的取向偏离，

其中，所确定的车辆(105、110)在两个车辆侧上分别包括多个相继布置的车轮(120、125)，并且相同的车辆侧的车轮(120、125)的车轮制动器(130)相应于它们的相对所述车辆(105、110)的行驶方向的定位地被依次从后向前激活。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所设置的运动方向(215)基于其中一个车辆(105、110)的可转向的车轮(120、125)的转向角度来确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所设置的运动方向(215)基于其中一个车辆(105、110)的速度来确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述偏航率差基于所述牵引车(105)与所述挂车(110)夹成的弯折角度的时间导数来确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，对未被制动的车辆侧上的车轮(120、125)进行加速。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，车轮制动器(130)间歇性地对进行制动的车辆侧上的车轮(120、125)进行制动，并且在制动间歇期间对位于未被制动的车辆侧上的车轮(120、125)加大力度地进行加速。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆组合(100)的长度基于驶过已知的弯道时的偏航率差的变化曲线来确定。

8.计算机程序产品，其具有程序代码手段，所述程序代码手段用于当所述计算机程序产品实施在处理装置(155)上或者被存储在计算机可读的数据载体上时执行前述权利要求中任一项所述的方法。

9.针对车辆组合(100)的控制设备(150)，所述车辆组合包括牵引车(105)和挂车(110)，其中，所述控制设备(150)包括用于确定所述牵引车(105)的偏航率与所述挂车(110)的偏航率之间的偏航率差的扫描装置(160)；并且包括处理装置(155)，所述处理装置被设立成用于基于偏航率差确定其中一个车辆(105、110)与车辆组合(100)的所设置的运动方向偏离；其中，所确定的车辆(105、110)具有分别在两个车辆侧上的多个相继布置的车轮(120、125)并且具有分别配属于所述车轮(120、125)的车轮制动器(130)，并且其中，所述处理装置(155)还被设立成用于仅在一个车辆侧上激活所述车辆(105、110)的车轮制动器(130)并且相应于相同的车辆侧的车轮的车轮制动器的相对所述车辆(105、110)的行驶方向的定位地依次从后向前激活相同的车辆侧的车轮(120、125)的车轮制动器(130)，以抑制所述车辆(105、110)相对所设置的运动方向的取向偏离。

10.根据权利要求9所述的控制设备，其中，所述处理装置(155)被设立成用于自主地控制所述车辆组合(100)。