[发明专利]机器人臂和机器人手腕

说明书

本发明涉及一种机器人臂和机器人手腕。机器人臂包括数量N个致动器可驱动、经臂区段GL_i串联连接的关节连接GV_n，n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N‑1，并且N≥6，机器人臂的近端臂区段GL₁经关节连接GV₁与机器人主体连接，远端臂区段GL_N‑1经关节连接GV_N与执行器E连接，机器人臂的臂区段GL_N‑1和GL_N‑2经关节连接GV_N‑1连接而且臂区段GL_N‑2和GL_N‑3经关节连接GV_N‑2连接，并且每个关节连接GV_N，GV_N‑2，GV_N‑2允许围绕对应旋转轴线R_GV，N，R_GV，N‑1，R_GV，N‑2的运动。该机器人臂实施为，使得旋转轴线R_GV，N‑2和R_GV，N‑1以50‑130°范围内的角度相交或旋转轴线R_GV，N‑2和R_GV，N‑1彼此具有1mm‑20mm范围内的最小间距A1，旋转轴线R_GV，N径向以恒定的间距D1相对于旋转轴线R_GV，N‑1设置，并且关节连接GV_N‑1中存在用于检测力或者围绕旋转轴线R_GV，N‑1的转矩的传感器。

技术领域

本发明涉及一种具有多个臂区段的机器人臂，这些臂区段分别经致动器可驱动的关节连接(Gelenkverbindung)相连，其中，机器人臂的近端臂区段能够经关节连接与机器人主体连接而且机器人臂的远端臂区段能够经关节连接与能够安装的执行器(Effektor)连接。至少机器人臂远端的最后三个关节连接分别允许围绕旋转轴线的旋转。这类机器人臂在现有技术中是已知的。

另外，本发明还涉及一种具有三个的致动器可驱动的腕关节连接的机器人手腕(Roboterhandgelenk)，这些腕关节连接经两个手腕区段串联连接，其中，机器人手腕的近端的手腕区段能够经其中一个腕关节连接与机器人臂连接，机器人手腕的远端的手腕区段能够经另一个腕关节连接与执行器连接，并且三个腕关节连接中的每一个允许围绕对应的旋转轴线的运动。这类机器人手腕在现有技术中是已知的。

本发明最后还涉及一种具有机器人臂或机器人手腕的机器人。

发明内容

本发明的目的在于设计机器人臂或机器人手腕，从而改善机器人臂/机器人手腕的操作，特别是对于物体或工作表面上/上方的周围环境的操作。

本发明可由独立权利要求的特征得出。有利的扩展方案和设计为从属权利要求的主题。本发明的其他特征、应用可能性和优点可由以下的描述以及对附图中示出的本发明实施例的说明中得出。

为了解决上述目的的第一方面提出了一种具有数量N个的致动器可驱动的关节连接GV_n的机器人臂，这些关节连接经臂区段GL_i串联连接，其中n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N-1，并且N≥6，其中，机器人臂的近端的臂区段GL₁能够经关节连接GV₁与机器人主体连接，机器人臂的远端的臂区段GL_N-1经关节连接GV_N与执行器E连接，机器人臂的臂区段GL_N-1和GL_N-2经关节连接GV_N-1连接而且机器人臂的臂区段GL_N-2和GL_N-3经关节连接GV_N-2连接，并且关节连接GV_N，GV_N-1，GV_N-2中的每一个允许围绕对应的旋转轴线R_GV，N，R_GV，N-1，R_GV，N-2的运动。