[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其具备：至少基于转向扭矩、根据第1运算周期运算出电流指令值的扭矩控制单元；和基于所述电流指令值、根据与所述第1运算周期不同的第2运算周期对流向电动机的电动机电流进行控制的电流控制单元，其特征在于：

将至少由陷波滤波器来构成的特定频带消除单元配置在所述电流控制单元中，

所述特定频带消除单元衰减掉在所述扭矩控制单元的所述第1运算周期比所述电流控制单元的所述第2运算周期长，或者，所述扭矩控制单元的所述第1运算周期与所述电流控制单元的所述第2运算周期相同，并且，所述扭矩控制单元的运算量大于所述电流控制单元的运算量的情况下所产生的所述电流指令值的功率谱中的至少一个具有所述扭矩控制单元的运算频率的大约一半的频率与自然数相乘后得到的频率的频率成分。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述电流控制单元具有求出所述电流指令值与所述电动机电流之间的电流偏差的减法单元，所述特定频带消除单元配置于所述扭矩控制单元与所述减法单元之间。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元是由串联连接的复数个陷波滤波器来构成的。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元是由串联连接的复数个陷波滤波器来构成的。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元具备与所述陷波滤波器串联连接的低通滤波器。

6.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元具备与所述陷波滤波器串联连接的低通滤波器。

7.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元具备与所述陷波滤波器串联连接的低通滤波器。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元被配置在所述电流控制单元的减法单元与比例积分控制单元之间。

9.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元被配置在所述电流控制单元的减法单元与比例积分控制单元之间。

10.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元被配置在所述电流控制单元的减法单元与比例积分控制单元之间。

11.根据权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述特定频带消除单元被配置在所述电流控制单元的减法单元与比例积分控制单元之间。