[发明专利]远程操作机器人系统

权利要求书

1.一种远程操作机器人系统，其特征在于，具备：

从动臂，具有多个连杆的连接体和安装在所述连接体的梢端部的末端执行器；

主本体，具有手持部和设置在所述手持部的ON/OFF开关，所述主本体仿照由所述末端执行器保持并用所述从动臂搬送的对象物的形状；

操作受理装置，根据所述ON/OFF开关为ON时的所述主本体的位置及姿势的变化，受理藉由操作者一边握持所述手持部一边操作所述ON/OFF开关并直接移动所述主本体而对所述主本体赋予的操作；以及

控制装置，根据所述操作受理装置所受理的所述操作，控制所述从动臂的动作以使所述主本体的位置及姿势变化与所述对象物的位置及姿势变化对应。

2.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述操作受理装置具有：

运动传感器单元，搭载于所述主本体；以及

运算部，根据由所述运动传感器单元检测出的信息求出所述主本体的位置及姿势。

3.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述操作受理装置具有：

机械手，在手前端部安装有所述主本体；以及

运算部，根据由所述机械手的各关节的旋转位置求出所述主本体的位置及姿势。

4.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述操作受理装置具有运动捕捉系统，该运动捕捉系统包含：摄影机装置，拍摄所述主本体或设于所述主本体上的多个标记；以及图像处理装置，藉由处理由所述摄影机装置拍摄的影像而求出所述主本体的位置及姿势。

5.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

更具备：

振动马达，搭载于所述主本体；

外力检测装置，检测所述从动臂从环境所受的外力；以及

振动控制装置，使所述振动马达动作以将由所述外力检测装置检测出的外力作为所述主本体的振动提示给操作者。

6.根据权利要求5所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述振动控制装置，以与由所述外力检测装置所检测出的外力大小成比例的转速使所述振动马达动作。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述主本体所具有的所述手持部在与所述操作者以两手处理所述对象物时的抓持位置对应的位置作为一对手持部设置。

8.根据权利要求7所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述主本体由所述一对手持部与连结所述一对手持部的刚体形成。