[发明专利]用于具有摄像机的远程控制飞行器的流水线化视频接口

说明书

公开了一种用于减少将图像或视频帧从安装在飞行器上的低延迟摄像机系统转移到远程控制器的显示器的总延迟的系统和方法。该方法包括通过系统的每个模块，即通过摄像机模块、编码器模块、无线接口传输、无线接口接收机模块、解码器模块和显示模块，来减少延迟。为了减少跨模块的延迟，使用各种方法，例如对图像处理器超频，流水线化帧，对处理后的帧进行形变，使用可以执行基于切片的编码的快速硬件编码器，使用队列大小调整来调谐无线介质，队列清除、比特率反馈、物理介质速率反馈、动态编码器参数调整和无线无线电参数调整，使用可以执行基于切片的解码的快速硬件解码器以及对显示模块超频。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2015年6月30日提交的美国临时申请No.62/187,200的权益，其内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及流水线化视频接口的领域，尤其涉及用于低延迟摄像机系统的流水线化视频接口。

背景技术

远程控制设备具有安装在这些设备上的摄像机是已知的。例如，远程控制道路交通工具可以被配置为在其上安装摄像机以在交通工具被用户远程移动时捕捉图像。类似地，远程控制的无人飞行器(例如，诸如四轴飞行器的无人机)安装有摄像机，以在用户远程控制飞行器时通过摄像机捕捉空中图像。

安装在远程控制交通工具上的大多数摄像机并没有考虑涉及摄像机本身的多个与其所安装于的交通工具有关的问题。这些问题包括例如使用非专用的摄像机和最适合将摄像机安装到远程控制交通工具的对应的固定结构，以及使用允许交通工具在与摄像机耦合时保持平衡的安装配置。

另一问题是能够将由安装在远程控制交通工具上的摄像机捕捉到的视频或图像转移到控制器上的显示屏幕。通过安装在远程控制交通工具上的摄像机系统和控制器之间的无线接口进行所述转移。为了确保转移必须尽可能无缝，无线转移图像的延迟必须较低。实现低延迟是一个复杂的过程，当摄像机随着远程控制交通工具以可变速度移动时更难以减少延迟。

因此，需要解决与从摄像机系统向控制器转移图像或视频帧有关的这些和其他问题。

附图说明

所公开的实施例具有从详细描述、所附权利要求以及附图(或图)中将更容易明白的优点和特征。下面简要介绍附图。

图(FIG.)1示出了与远程控制器通信的远程控制飞行器的示例配置。

图2A示出了远程控制飞行器的示例。

图2B示出了处于打开位置的飞行器的示例。

图2C示出了处于关闭位置的飞行器的示例。

图2D从第一端视图示出了飞行器的示例。

图2E从第二端视图示出了飞行器的示例。

图2F和图2G示出了处于打开位置的示例性远程控制器。

图2H和图2I示出了处于关闭位置的示例性远程控制器。

图3示出了远程控制飞行器的电子件和控制系统的示例。

图4示出了具有万向节的远程控制飞行器的示例性互连架构。

图5示出了示例性摄像机架构的框图。

图6示出了远程控制器的示例性远程控制系统的框图。

图7A示出了根据示例性实施例的视频流水线的框图。

图7B示出了根据示例性实施例的通过流水线的每个模块的延迟的时间图。

图8示出了根据示例性实施例的通过视频流水线的不同级的多个帧。

图9A示出了根据示例性实施例的超频帧。