[发明专利]远程操作机器人系统及其运转方法

说明书

一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。

技术领域

本发明关于一种具备主装置及从动臂的远程操作机器人系统及其运转方法。

背景技术

以往，已知有具备主装置（即远程操作装置）与按照主装置的操作动作的从动臂的远程操作机器人系统。作为主装置，利用机械手、操作杆、操作钮等。此种远程操作机器人系统中，有使从动臂的姿势依循作为主装置的机械臂的姿势，并将作用于从动臂的反力介由主装置传达至操作者的结构。专利文献1中公开有此种技术。

专利文献1公开有一种远程操作机器人系统，其具有自动操作模式、手动操作模式、以及由从动动作管理单元支持对手梢端姿势施加限制等的手动操作的具限制的手动操作模式三个操作模式，按照作业顺序计划切换操作模式。在自动操作模式，从动动作管理单元遵循规定程序使从动臂执行作业。又，在手动操作模式及具限制的手动操作模式，主要是按照由操作者对主装置输入的操作，由接口单元使从动臂执行作业。进而，在具限制的手动操作模式，执行由从动动作管理单元支持操作的动作。

又，专利文献1所记载的远程操作机器人系统，是根据显示操作者技能程度的数据及被赋予的作业目标作成手动操作部分与自动操作部分交织而成的作业顺序计划，作业顺序计划的自动操作部分是以自动操作模式使系统运转，并以作业顺序计划的手动操作部分或具限制的手动操作模式使系统运转。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特公平8-5018号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

上述专利文献1所记载的技术，在被切换成手动操作部分或具限制的手动操作模式后，从动动作管理单元则不利用于自动操作模式所利用的程序。因此，在手动操作部分或具限制的手动操作模式，操作者的负荷过大，且导致作业效率降低。

又，专利文献1中虽有记载也可在远程操作机器人系统具备多个从动臂，但其是假定了自动操作的比例较多的情形。在如上述远程操作机器人系统具备多个从动臂的场合，会有各从动臂的操作内容不同的情形，而有可能造成操作者的负荷显著过大。从而，专利文献1所记载的技术中，在使用多个从动臂进行有效率的作业方面仍留有改良的余地。

解决问题的手段

本发明一形态的远程操作机器人系统的运转方法，该远程操作机器人系统具备主装置与多个从动臂，其特征在于：

前述从动臂的各个，具有根据预先储存的任务程序进行动作的自动模式、根据前述主装置所受理的操作者的操作进行动作的手动模式、以及一边藉由前述主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据前述任务程序进行动作的修正自动模式多个控制模式；

且包含：作成动作顺序信息的步骤，该动作顺序信息包含前述从动臂以前述自动模式进行作业的自动部分、与前述从动臂以从前述多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，在前述多个从动臂间前述选择部分在时间上不重复；以及

根据前述动作顺序信息，在前述自动部分以前述自动模式使前述从动臂动作，在前述选择部分以前述多个控制模式中就各该选择部分选择的控制模式使前述从动臂动作，藉此由前述从动臂进行作业的步骤。

又，本发明一形态的远程操作机器人系统，其具备：

主装置，受理操作者的操作；