[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

是借由主动臂对从动臂进行远程操作的机器人系统，具备：

机器人本体，作为所述从动臂，其具备机械臂、安装于所述机械臂的末端执行器、及检测施加于所述末端执行器的梢端的力的力检测装置；

实际反作用力信息生成器，其生成与所述从动臂的所述力检测装置所检测的力相应的力觉信息，且将该力觉信息作为实际反作用力信息输出；

假想反作用力信息生成器，其将与所述从动臂的所述力检测装置所检测的力的时间微分值成比例的大小的成分作为假想反作用力信息输出；

加法器，其将自所述实际反作用力信息生成器输出的所述实际反作用力信息与自所述假想反作用力信息生成器输出的假想反作用力信息相加所得者作为合成反作用力信息输出；

操作装置，作为所述主动臂，其使操作者感觉到与自所述加法器输出的所述合成反作用力信息相应的力，且若所述操作者进行操作则输出与该操作相应的操作信息；及

动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述力检测装置为安装于所述末端执行器的基端且以检测施加于该末端执行器的梢端的力的形式构成的力觉传感器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备模式选择部，该模式选择部构成为能够使控制所述机器人本体的动作的所述动作控制部的运转模式选择如下模式中的任一种：自动模式，其不使所述操作信息反映至所述机器人本体的动作而使用预先设定的规定的程序控制所述机器人本体的动作；修正自动模式，其在能将所述操作信息反映至所述机器人本体的动作的状态下使用预先设定的规定的程序控制所述机器人本体的动作；及手动模式，其不使用所述规定的程序而使用所述操作信息控制所述机器人本体的动作；

所述动作控制部在所述运转模式为所述修正自动模式时，在所述机器人本体使用所述规定的程序进行动作的中途接收所述操作信息，从而以由进行与所述规定的程序有关的动作改为进行修正后的动作的形式控制所述机器人本体。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统应用于外科手术系统，所述末端执行器为手术器具。