[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，是借由主动臂对从动臂进行远程操作的机器人系统，具备：

作为所述从动臂的机器人本体，其具备机械臂、及安装于所述机械臂的末端执行器；

作为所述主动臂的操作装置，其具有由操作者操作的操作部，且若所述操作部被操作，则输出与该操作相应的操作信息；

动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作；

检测施加于所述末端执行器的梢端的力的力检测装置；

速度检测单元，其检测所述末端执行器的梢端的速度；

假想反作用力信息生成器，其将包含相对于所述末端执行器梢端的速度具有正相关的第一力成分的力信息作为假想反作用力信息输出；及

力赋予装置，其对所述操作部赋予力以使所述操作者感觉到与自所述假想反作用力信息生成器输出的所述假想反作用力信息相应的力；

借由力检测装置的检测信号判定所述末端执行器的梢端是否与作业对象物接触；

当所述末端执行器的梢端与作业对象物接触时，所述假想反作用力信息生成器基于力觉传感器的检测信号判定施加于末端执行器的梢端的力是否随时间经过而增加，在施加于末端执行器的梢端的力随时间经过增加的情况下，将所述假想反作用力信息输出至所述力赋予装置；在施加于末端执行器的梢端的力随时间经过减少的情况下，将零值输出至所述力赋予装置；

或者当所述末端执行器的梢端与作业对象物接触时，所述假想反作用力信息生成器判定所述末端执行器的梢端的速度的正负，在所述末端执行器的梢端的速度为正时，输出所述假想反作用力信息，在所述末端执行器的梢端的速度为负时，输出零。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述假想反作用力信息生成器将仅由所述第一力成分所构成的力信息作为所述假想反作用力信息输出。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述假想反作用力信息生成器将于所述第一力成分加上与所述力检测装置所检测的力相应的第二力成分所得的力信息作为所述假想反作用力信息输出。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述力检测装置为安装于所述末端执行器的基端且以检测施加于该末端执行器的梢端的力的形式构成的力觉传感器。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述第一力成分为与所述末端执行器梢端的速度成比例的力成分。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

还具备模式选择部，该模式选择部构成为能够使控制所述机器人本体的动作的所述动作控制部的运转模式选择如下模式中的任一种：自动模式，其不使所述操作信息反映至所述机器人本体的动作而使用预先设定的规定的程序控制所述机器人本体的动作；修正自动模式，其在能将所述操作信息反映至所述机器人本体的动作的状态下，使用预先设定的规定的程序控制所述机器人本体的动作；及手动模式，其不使用所述规定的程序而使用所述操作信息控制所述机器人本体的动作；

所述动作控制部在所述运转模式为所述修正自动模式时，在所述机器人本体使用所述规定的程序进行动作的中途接收所述操作信息，从而以由进行与所述规定的程序有关的动作改为进行修正后的动作的形式控制所述机器人本体。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统应用于外科手术系统，所述末端执行器为手术器具。