[发明专利]电动车辆的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有：

电机，其作为行驶驱动源而起作用，并且对车辆提供再生制动力；以及

摩擦制动部，其对车辆提供摩擦制动力，

在所述电动车辆的控制方法中，

对与所述电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，

对作用于所述电机的外部干扰扭矩进行推定，

控制为使得电机扭矩随着所述速度参数的降低而向所述外部干扰扭矩的推定值收敛，

在所述速度参数大致为零而判定为车辆处于停车状态的情况下，控制为使得所述摩擦制动部的摩擦制动量向基于所述外部干扰扭矩的推定值而规定的值收敛，并且使所述电机扭矩大致收敛为零。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，

所述摩擦制动量所收敛的值大于或等于所述外部干扰扭矩的推定值与所述电机扭矩之间的差值。

3.根据权利要求1或2所述的电动车辆的控制方法，其中，

与相对于所述摩擦制动量的指令值的响应滞后相应地，对使所述电机扭矩向规定值收敛时的该电机扭矩的变化率进行调整。

4.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，

基于车辆信息而设定第1扭矩目标值，

设定随着所述速度参数的降低而向所述外部干扰扭矩的推定值收敛的第2扭矩目标值，

对所述第1扭矩目标值和所述第2扭矩目标值进行比较，将较大一方的值设定为第3扭矩目标值，

在所述电动车辆从利用所述摩擦制动量而保持停车状态的状态开始起步的情况下，使所述电机扭矩收敛为所述第3扭矩目标值，并且使该摩擦制动量收敛为零。

5.根据权利要求4所述的电动车辆的控制方法，其中，

与相对于所述摩擦制动量的指令值的响应滞后相应地，对使所述电机扭矩向所述第3扭矩目标值收敛时的该电机扭矩的变化率进行调整。

6.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，

在所述速度参数大致为零、且表示所述车辆状态的指标即与所述速度参数不同的参数大于或等于规定值的情况下，控制为使得所述摩擦制动部的摩擦制动量向基于所述外部干扰扭矩的推定值而规定的值收敛，并且使所述电机扭矩大致收敛为零。

7.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其中，

所述参数是作用于所述电机的外部干扰扭矩的推定值，

在所述速度参数大致为零、且所述外部干扰扭矩的推定值大于或等于规定的阈值的情况下，控制为使得所述摩擦制动部的摩擦制动量向基于所述外部干扰扭矩的推定值而规定的值收敛，并且使所述电机扭矩大致收敛为零。

8.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其中，

对作为所述参数的所述电机的温度进行检测，

在所述速度参数大致为零、且所述电机的温度大于或等于规定的阈值的情况下，控制为使得所述摩擦制动部的摩擦制动量向基于所述外部干扰扭矩的推定值而规定的值收敛，并且使所述电机扭矩大致收敛为零。

9.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其中，

对作为所述参数的所述电动车辆的停车时间进行计算，

在所述速度参数大致为零、且所述停车时间大于或等于规定的阈值的情况下，控制为使得所述摩擦制动部的摩擦制动量向基于所述外部干扰扭矩的推定值而规定的值收敛，并且使所述电机扭矩大致收敛为零。

10.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其中，

对作为所述参数的所述电机的消耗电力进行计算，

在所述速度参数大致为零、且所述消耗电力大于或等于规定的阈值的情况下，控制为使得所述摩擦制动部的摩擦制动量向基于所述外部干扰扭矩的推定值而规定的值收敛，并且使所述电机扭矩大致收敛为零。