[发明专利]周边监控装置

说明书

一种周边监控装置，包括：图像获取部，其获取从设置于车辆并拍摄车辆周边的拍摄部输出的拍摄图像数据；图像转换部，其将拍摄图像数据转换为基于使拍摄方向为朝向所述车辆的多个虚拟视点的虚拟图像数据；以及数据控制部，其以使虚拟视点从第1虚拟视点位置经过第2虚拟视点位置移动到第3虚拟视点位置的方式，将上述虚拟图像数据依序显示在显示装置，该第1虚拟视点位置从车辆的一侧隔着车辆朝向相反侧，该第2虚拟视点位置从车辆的上方空中区域朝向车辆，该第3虚拟视点位置从车辆的相反侧隔着车辆朝向一侧。数据控制部在以上述虚拟视点从第2虚拟视点位置通过的方式显示虚拟图像数据的期间内，使虚拟图像数据以虚拟视点的视线为中心旋转。

技术领域

本发明的实施方式涉及周边监控装置。

背景技术

目前为止，已知有对由车载摄像装置拍摄到的车辆的周边影像进行视点转换处理后，显示在配置于车室内的显示装置上的技术。

专利文献1：日本专利第5168186号公报

发明内容

然而，有时会难以对存在于车辆周围的物体的位置关系及该物体的状态综合地进行识别。例如，通过视点转换处理得到的俯视图像可以使对存在于车辆周围的物体的位置关系容易掌握，但若仅显示俯视图像，则可能难以识别该物体的姿态及大小等。因此，如果能够提供一种周边监控装置，其可以显示能够让使用者容易地掌握存在于车辆周围的物体的位置关系、其姿态或大小的图像，则在提高安全性及使驾驶操作更容易的方面是很有意义的。

本发明的实施方式涉及的周边监控装置，例如包括：图像获取部，其获取从设置于车辆并拍摄该车辆周边的拍摄部输出的拍摄图像数据；图像转换部，其将上述拍摄图像数据转换为基于使拍摄方向为朝向上述车辆的多个虚拟视点的虚拟图像数据；以及控制部，其以使上述虚拟视点从第1虚拟视点位置经过第2虚拟视点位置移动到第3虚拟视点位置的方式，将上述虚拟图像数据依序显示在设置于上述车辆的车室内的显示装置，该第1虚拟视点位置从上述车辆的一侧隔着上述车辆朝向相反侧，该第2虚拟视点位置从上述车辆的上方空中区域朝向上述车辆，该第3虚拟视点位置从上述车辆的上述相反侧隔着上述车辆朝向上述一侧。上述控制部在以所述虚拟视点从上述第2虚拟视点位置通过的方式显示上述虚拟图像数据的期间内，使上述虚拟图像数据以上述虚拟视点的视线为中心旋转。采用该结构，例如，在使朝向车辆的虚拟视点从第1虚拟视点位置经过位于车辆上方空中区域的第2虚拟视点位置移动到第3虚拟视点位置的期间内、以及在第2虚拟视点位置使虚拟图像数据旋转的期间内，存在于车辆周围的物体的样子会逐渐变化。其结果，能够将存在于车辆周围的物体的位置关系及姿态、大小以容易识别的形态显示。

此外，上述周边监控装置的上述控制部，例如可以将上述第2虚拟视点位置决定为上述车辆的正上方的位置。采用该结构，能够进行使车辆(本车辆)与周边情况的位置关系容易掌握的显示。

此外，上述周边监控装置的上述控制部，例如可以使上述虚拟图像数据在被决定为上述正上方位置的上述第2虚拟视点位置旋转180°。通过以容易掌握车辆周围的情况的状态使虚拟图像数据旋转，易于抑制对物体位置关系的识别水平的下降。此外，随着虚拟图像数据的旋转，由于存在于车辆周围的物体的显示位置会变化，因此能够提高对物体的识别水平。而且，在第3虚拟视点位置显示基于虚拟图像数据的图像时，上下方向处在恰当的显示状态，因此能够提高对现实世界的再现程度。

此外，上述周边监控装置的上述控制部，例如可以将上述第3虚拟视点位置决定为相对于上述车辆发车时的预计行进方向位于后方。采用该结构，例如，能够在最后显示在使车辆发车时很有可能最终要注意的观察方向的图像，因此能够进行使使用者更容易理解车辆周围的情况的显示。

此外，上述周边监控装置的上述图像转换部，例如可以将上述拍摄图像数据投影于以上述车辆的位置为中心的曲面上，转换为上述虚拟图像数据。采用该结构，例如，即使在将虚拟视点相对于车辆设定在水平方向上的情况下，也能够显示出投影图像的高度分量，能够向使用者提示物体的存在及大小。