[发明专利]3D相机图像中的点到点距离测量

说明书

系统和方法用于从3D图像数据确定点到点距离。在一些实施例中，例如由用户指定的两个测量点表示图像帧内感兴趣的对象上的端点。假设定位在这些端点之间的所有点也属于感兴趣的对象，可以运用与沿着由测量点限定的测量线定位的点相关联的附加3D数据来提供鲁棒距离测量。在一些实施例中，执行总体最小二乘法拟合，例如通过鲁棒主成分分析（RPCA）来执行，以便识别测量线上的3D坐标的集合内的线性结构。在一些示例性实施例中，针对多变量位置和多变量离散度的高度鲁棒的估计而计算数据的协方差矩阵的最小协方差行列式（MCD）估计量。

优先权声明

本申请要求2015年8月31日提交的题为“POINT-TO-POINT DISTANCEMEASUREMENTS IN 3D CAMERA IMAGES”的美国专利申请序列号14/841,609的优先权。

背景技术

数字相机是常常包括在商用电子媒体设备平台中的组件。数字相机现在以可穿戴形状因子（例如，视频捕获听筒、视频捕获耳麦、视频捕获眼镜等）而可获得，以及嵌入在智能电话、平板计算机和笔记本计算机中。三维（3D）相机正变得更常见，并且现在可以在包括机动车的许多移动设备/平台上见到。这些设备向最终用户提供增强的娱乐与利用体验。例如，摄影和机动车控制系统可以通过来自3D相机的深度（即，范围）信息输出而增强。生成3D相机图像的现有技术包括立体或多相机、包括投影光图案和相机的结构化光系统、飞行时间（TOF）相机等。

通过3D相机而使得能够实现的重要应用是点到点测量，其中，以真实世界单位（诸如，厘米等）来测量典型地由用户指定的图像上的两个点之间的距离。测量这样的点到点距离的最简单方式是利用范围信息连同几何校准信息来计算测量点的3D坐标。然后可以计算所选择的测量点之间的中间距离的测量。然而，这样的测量方案遭受若干缺点。例如，范围值经常是有噪声的，从而在指定一对点时引入显著误差。而且，该技术还易受测量位置的非精确用户输入所影响。

因此，3D相机图像中的更鲁棒的点到点距离测量是有利的。

附图说明

本文描述的素材通过示例而非限制的方式在随附各图中图示。为了图示的简单和清楚起见，在图中图示的元件未必按照比例绘制。例如，为了清楚，可以相对于其它元件而夸大一些元件的尺寸。另外，在视为适当的情况下，已经在各图之中重复参考标记以便指示对应或者类似的元件。在附图中：

图1是依照一些实施例的3D相机图像中的点到点距离测量的示意图；

图2A是依照一些实施例的用于点到点距离测量的方法的流程图；

图2B是依照一些实施例的3D相机图像中的点到点间隙距离测量的示意图；

图3是依照一些实施例的用于点到点距离测量的方法的流程图；

图4图示了依照一些实施例的包括点到点距离测量管线的图像捕获设备；

图5是根据一些实施例的具有一个或多个处理器核的处理器、集成存储器控制器和集成图形处理器的实施例的框图；

图6是依照一些实施例的采用点到点测量设备的示例性超低功率系统的示意图；以及

图7是依照一些实施例布置的示例性移动手持机平台的示意图。

具体实施方式

参照附上的各图来描述一个或多个实施例。尽管详细地讨论和描绘了具体的配置和布置，但是应当理解到，这仅是出于说明性目的。相关领域中的技术人员将认识到，其它的配置和布置是可能的，而没有脱离本描述的精神和范围。相关领域中的技术人员将清楚明白的是，本文描述的技术和/或布置可以使用在超出本文详细描述的系统和应用的各种各样其它系统和应用中。