[发明专利]运动检测装置及使用它的三维形状测量装置

权利要求书

1.一种运动检测装置，其特征在于，

具备速度检测部、距离检测部和运动计算部；

前述速度检测部为将第1激光朝向对象物照射、并且使用在前述对象物上被反射的前述第1激光来检测前述对象物的速度的结构；

前述距离检测部为将第2激光朝向前述对象物照射、并且使用在前述对象物上被反射的前述第2激光来检测到前述对象物的距离的结构；

为将前述第2激光以与前述第1激光实质上相同的定时且向相同的位置照射的结构；

前述运动计算部为使用关于前述第1激光及第2激光的朝向、前述速度和前述距离的信息来计算关于前述对象物的运动的结构。

2.如权利要求1所述的运动检测装置，其中，

前述第1激光和前述第2激光被实质上同轴地照射在前述对象物上。

3.如权利要求1或2所述的运动检测装置，其中，

前述运动计算部为使用前述对象物上的多个点处的前述速度及前述距离的信息来计算前述运动的结构。

4.如权利要求1～3中任一项所述的运动检测装置，其中，

关于前述对象物的运动是前述对象物的旋转及平移的运动。

5.如权利要求1～4中任一项所述的运动检测装置，其中，

还具备方向控制部；

前述方向控制部为控制前述第1激光及前述第2激光的朝向的结构。

6.如权利要求1～5中任一项所述的运动检测装置，其中，

前述运动计算部为使用关于前述第1激光及第2激光的朝向和前述距离的信息来计算前述对象物上的前述第1激光及第2激光的照射位置p、将前述照射位置p变换为其他坐标系中的位置q、使用前述位置q和前述速度来计算关于前述对象物的运动的结构。

7.如权利要求1～6中任一项所述的运动检测装置，其中，

前述第1激光和前述第2激光设为不同的波长。

8.一种三维形状测量装置，其中，

具备权利要求1～7中任一项所述的运动检测装置、形状检测部和三维形状计算部；

前述形状检测部为以时间序列检测前述对象物的特定时点的形状的结构；

前述三维形状计算部为使用关于以前述时间序列检测出的前述形状和前述运动的信息来计算前述对象物的三维形状的结构。

9.一种运动检测方法，其中，具备：

使用被照射在对象物上的第1激光的反射光来检测前述对象物的速度的步骤；

使用被照射在前述对象物上的第2激光的反射光来检测到前述对象物的距离的步骤；以及

使用关于前述第1激光和前述第2激光的朝向、前述速度和前述距离的信息，计算关于前述对象物的运动的步骤。