[发明专利]用于机动车辆的视觉系统和控制视觉系统的方法

权利要求书

1.一种用于机动车辆的视觉系统(10)，包括：

一对成像装置(12a、12b)，所述一对成像装置(12a、12b)形成立体成像设备(11)；以及

数据处理装置(14)，所述数据处理装置建立对象检测器(15)和追踪器(16)，所述对象检测器(15)适于从所述立体成像设备(11)捕捉到的图像中检测所述机动车辆周围的对象，所述追踪器(16)适于随时间追踪所述对象检测器(15)检测到的所述对象，其中，所述数据处理装置(14)适于计算图像中所检测和追踪的对象的大小相关值和所检测和追踪的对象的视差相关值，其特征在于：

所述数据处理装置(14)包括分析部(20)，所述分析部(20)适于对所追踪的对象与不同时刻相对应的一组至少五个数据点执行分析，其中，每个数据点均包括所检测的对象的大小相关值和相对应的视差相关值，其中，所述分析是使用具有至少一个变量的预定回归函数的回归分析，其中，所述回归分析为每个变量产生与所述回归函数与一组数据点的最佳匹配相对应的最佳值，其中，所述分析部(20)适于根据所述最佳值计算所述视差相关值和/或所述大小相关值中作为所述回归函数相对于原点的偏移的系统误差，所述系统误差对应于斜视角误差。

2.根据权利要求1所述的视觉系统，其特征在于所述视差相关值是视差值。

3.根据权利要求1所述的视觉系统，其特征在于所述视差相关值是对象距离值。

4.根据权利要求1所述的视觉系统，其特征在于所述大小相关值是对象大小。

5.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述对象大小包括对象宽度。

6.根据权利要求2所述的视觉系统，其特征在于所述回归分析是线性回归分析。

7.根据权利要求6所述的视觉系统，其特征在于所述回归函数是直线(21)。

8.根据权利要求7所述的视觉系统，其特征在于所述回归分析包括：

第一回归步骤，所述第一回归步骤找到所述直线(21)回归函数y＝a·x+b的最佳斜率a，其中，x表示大小相关值并且y表示视差相关值；以及

第二回归步骤，所述第二回归步骤找到所述直线(21)回归函数的最佳偏移b，同时保持所述斜率固定于所述第一回归步骤中建立的所述最佳斜率a，所述最佳偏移b对应于最佳拟合直线回归函数(21)与y轴的交点到原点(0,0)的距离。

9.根据权利要求8所述的视觉系统，其特征在于所述视差相关值的所述误差被计算为所述回归函数的视差偏移b。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的视觉系统，其特征在于在所述回归分析中使用同一被追踪对象在不同时刻的至少十个数据点。

11.根据权利要求1-9中任一项所述的视觉系统，其特征在于在所述回归分析中使用的所追踪的对象是另一车辆。

12.根据权利要求1-9中任一项所述的视觉系统，其特征在于在所述回归分析中使用的数据点跨越至少30m的距离范围和/或包括在20m与100m之间的距离范围中的至少十个值。

13.根据权利要求1-9中任一项所述的视觉系统，其特征在于在所述回归分析中丢弃与小于预定值的对象距离相对应的数据点。

14.根据权利要求5所述的视觉系统，其特征在于所述数据处理装置(14)适于将所述视差相关值和/或所述大小相关值中的所述系统误差转换为斜视角误差，其中，如果对象的所述宽度和所述视差相关值在无限远距离处都是零，那么所述斜视角误差是零。

15.根据权利要求1-9中任一项所述的视觉系统，其特征在于将针对若干个所追踪车辆获得的回归分析结果相结合，以产生更准确的系统误差估计。

16.一种控制用于机动车辆的视觉系统(10)的方法，包括：

从具有一对成像装置(12a、12b)的立体成像设备(11)捕捉到的图像中检测所述机动车辆周围的对象；

随时间追踪所检测的所述对象；以及

计算图像中所检测和追踪的对象的大小相关值以及所检测和追踪的对象的视差相关值，其特征在于：

对所追踪的对象与不同时刻对应的一组至少五个数据点执行分析，其中，每个数据点均包括所检测的对象的大小相关值和相对应的视差相关值，其中，所述分析是使用具有至少一个变量的预定回归函数进行的回归分析，其中，所述回归分析为每个变量产生与所述回归函数与一组数据点的最佳匹配相对应的最佳值；以及

根据所述最佳值计算所述视差相关值和/或所述大小相关值中作为所述回归函数相对于原点的偏移的系统误差，所述系统误差对应于斜视角误差。