[发明专利]垂直起降飞行器

权利要求书

1.一种垂直起降飞行器，包括：

能源；

配置为产生升力的推进系统；

包括控制该飞行器的电子器件的控制系统；

外框；

分离构造；以及

通过所述分离构造连接到所述外框的内框，该内框包括所述推进系统，所述控制系统，以及所述能源；

所述分离构造包括耦合到所述内框的梁，并形成了第一旋转轴，该梁通过与第一旋转轴基本正交布置的至少一个第二旋转轴可旋转地耦合到所述外框，

所述梁包括位于临近该梁中心的旋转接头，所述第一旋转轴通过一个或多个位于所述旋转接头内的轴承所形成。

2.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中所述内框还包括有效负载。

3.权利要求1或2所述的垂直起降飞行器，其中所述内框具有基本与每个旋转轴位于同一直线上的质心。

4.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中所述第一旋转轴基本竖直。

5.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中所述梁是非线性的，所述旋转接头从与第一旋转轴正交且包括第二旋转轴的平面偏移。

6.权利要求5所述的垂直起降飞行器，其中所述非线性梁具有位于其中的四个弯。

7.权利要求6所述的垂直起降飞行器，其中最接近所述旋转接头的两个弯在同一方向上基本弯曲90度，离所述旋转接头最远的两个弯基本弯曲90度。

8.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中第二旋转轴包括位于所述梁的远端外端处的旋转接头。

9.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中包括推进系统和控制系统的所述内框被安装在所述外框内，所述外框可以被动地并自由地绕所述内框绕每个所述旋转轴旋转。

10.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中所述推进系统包括四个螺旋桨，至少两个所述螺旋桨部分重叠。

11.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中所述梁包括两个平行部分，其中一个平行部分与所述垂直起降飞行器的质心轴向对齐。

12.权利要求1所述的垂直起降飞行器，还包括耦合到所述梁的环，该环绕第三旋转轴耦合到外框，第二和第三旋转轴基本正交。

13.权利要求1所述的垂直起降飞行器，其中所述梁包括滑块；以及耦合到所述滑块的环，该环绕第二旋转轴绕所述梁旋转，所述环还绕第三旋转轴滑过所述滑块，所述第二和第三旋转轴正交。