[发明专利]具有输入元件的机器人臂

权利要求书

1.一种具有数量N个的臂区段A_n的机器人臂，所述臂区段A_n能够经数量N个的致动器可驱动的关节连接GV_n与机器人主体连接，n＝1，2，...，N，其中，

-所述机器人臂的远端的臂区段A_N在其近端处经关节连接GV_N与臂区段A_N-1连接，

-近端的臂区段A₁在其近端处能够经关节连接GV₁与所述机器人主体连接，

-所述关节连接GV_N实现了所述臂区段A_N围绕旋转轴线D_N的旋转，

-所述机器人臂的所述臂区段A_N沿轴线L1延伸并且所述轴线L1与所述旋转轴线D_N围成50至130°的角度，

-所述臂区段A_N的远端能够经致动器可驱动的关节连接GV_N+1与执行器E连接，其中，所述关节连接GV_N+1实现了所述执行器E围绕旋转轴线D_N+1的旋转，其中，

·所述旋转轴线D_N与D_N+1围成在50至130°范围内的角度W1，

·所述旋转轴线D_N+1与所述轴线L1围成在50至130°范围内的角度W2，

·所述臂区段A_N具有与其刚性连接的手握式的突出部F1，所述突出部F1相对于所述旋转轴线D_N+1同心地延伸，

·所述突出部F1的自由端FE相对于所述突出部F1的其余部分是能够围绕所述旋转轴线D_N+1旋转的或以能够围绕所述旋转轴线D_N+1旋转的方式设置，而且

·所述自由端FE具有用于手动输入数据的输入元件EE。

2.根据权利要求1所述的机器人臂，其中，所述输入元件设置在一个平面上，所述平面相对于与所述旋转轴线D_N+1垂直的平面以5至60°的角度倾斜。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人臂，其中，所述自由端FE以能够沿围绕所述旋转轴线D_N+1的不同取向可拆卸的方式与所述突出部F1的其余部分牢固地连接。

4.根据权利要求1所述的机器人臂，其中，所述自由端FE以能够围绕所述旋转轴线D_N+1旋转的方式与所述突出部F1的所述其余部分牢固地连接。

5.根据权利要求1所述的机器人臂，其中，在所述自由端FE和所述突出部F1的所述其余部分之间存在机械的和/或电气的和/或磁性的扫描装置，所述扫描装置允许所述自由端FE以预设的扫描围绕所述旋转轴线D_N+1旋转。

6.根据权利要求1所述的机器人臂，其中，在所述执行器E上或者在设置于所述关节连接GV_N+1和所述执行器E之间的插入件ZW上形成垂直于所述旋转轴线D_N+1延伸的、能够用手握住的突出部F2。

7.根据权利要求6所述的机器人臂，其中，在所述插入件ZW上在所述手的拇指的可及范围内设置一或多个输入元件EE_ZW。

8.一种具有根据权利要求1至7中任一项所述的机器人臂的机器人。

9.根据权利要求8所述的机器人，具有

-用于检测所述机器人臂的机械的状态Z(t)的传感器，

-用于检测经输入元件的输入EG(t)的单元，

-用于评价所述状态Z(t)和所述输入EG(t)以用于确定评价结果AW(t)的单元，和

-用于存储所述评价结果AW(t)的存储单元。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述评价结果AW(t)是用于驱动所述机器人臂的控制指令或用于改变所述机器人的控制程序和/或所述机器人的参数的控制指令。