[发明专利]车辆用转向角检测装置以及搭载了该车辆用转向角检测装置的电动助力转向装置

权利要求书

1.一种车辆用转向角检测装置，在所述车辆用转向角检测装置中，用于对车辆的转向系统进行辅助控制的电动机通过减速机构与转向轴相连接，其具有用于检测出所述转向轴的转向轴角度的第1角度传感器和用于检测出所述电动机的电动机轴角度的第2角度传感器，其特征在于：

一边重复学习包括所述减速机构在内的机构系统和转向系统的非线性要素的以电动机扭矩或者去噪后电动机扭矩为输入的静态特性、以及以电动机角速度为输入的动态特性，一边更新输出补偿值的静态特性图以及动态特性图，其中，所述非线性要素包括摩擦和反冲、电动机输出轴的弹性联轴器、施加在蜗轮和蜗杆的齿轮表面上的预压、齿轮部的润滑脂、齿轮表面的接触状况，并且，通过使用所述静态特性图以及所述动态特性图，来相互估计出所述转向轴角度以及所述电动机轴角度。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：当基于所述第1角度传感器的实测角度、所述第2角度传感器的实测角度、所述电动机的电动机扭矩以及电动机角速度的初始值均在预先被存储起来的各个特性标称值的近似值范围外的时候，实施所述静态特性的学习以及所述动态特性的学习。

3.根据权利要求1所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：输入从非线性要素的动态特性图处输出的补偿值以及去噪后电动机扭矩并输出补偿值的延迟特性图被插在所述动态特性图的后一级。

4.根据权利要求2所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：输入从非线性要素的动态特性图处输出的补偿值以及去噪后电动机扭矩并输出补偿值的延迟特性图被插在所述动态特性图的后一级。

5.根据权利要求3所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：当基于所述第1角度传感器的实测角度、所述第2角度传感器的实测角度以及所述电动机扭矩的初始值均在预先被存储起来的延迟特性标称值的近似值范围外的时候，实施延迟特性的学习。

6.根据权利要求4所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：当基于所述第1角度传感器的实测角度、所述第2角度传感器的实测角度以及所述电动机扭矩的初始值均在预先被存储起来的延迟特性标称值的近似值范围外的时候，实施延迟特性的学习。

7.根据权利要求1所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：

计算出所述转向轴角度的估计值与所述第1角度传感器的实测值之间的偏差和所述电动机轴角度的估计值与所述第2角度传感器的实测值之间的偏差，

在所述各个偏差在所述静态特性图以及所述动态特性图的各个容许范围内的情况下，进行所述更新。

8.根据权利要求7所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：所述各个容许范围为取决于目的地的不同的规格，根据所述目的地来设置各个初始值。

9.根据权利要求7所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：所述第1角度传感器以及所述第2角度传感器分别被设置成双重系统。

10.根据权利要求7所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：

所述第1角度传感器以及所述第2角度传感器分别被设置成双重系统，

所述各个容许范围为取决于目的地的不同的规格，根据所述目的地来设置各个初始值。

11.根据权利要求9所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：在所述各个偏差在所述各个容许范围外的情况下，重复进行所述静态特性以及所述动态特性的各个学习直到变成所规定的次数为止。

12.根据权利要求10所述的车辆用转向角检测装置，其特征在于：在所述各个偏差在所述各个容许范围外的情况下，重复进行所述静态特性以及所述动态特性的各个学习直到变成所规定的次数为止。