[发明专利]机器人清洁器

权利要求书

1.一种清洁器，包括：

清洁器主体；

前轮，可旋转地设置在所述清洁器主体的前部中；

后轮，可旋转地设置在所述清洁器主体的后部中；

第一构件，附接到所述前轮的外周表面，且构造成与清洁物体表面接触；

第二构件，附接到所述后轮的外周表面，且构造成与所述清洁物体表面接触；

前马达，使所述前轮旋转；

后马达，使所述后轮旋转；以及

控制器，驱动所述前马达和所述后马达，

其中，所述控制器控制所述前马达和所述后马达在执行清洁的时候沿相反的方向旋转。

2.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述控制器驱动所述前马达和所述后马达，并且控制所述后马达的转数比所述前马达的转数低。

3.根据权利要求1所述的清洁器，其中，沿与所述后马达的旋转方向相反的方向移动所述清洁器主体。

4.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述前轮包括第一前轮和第二前路，所述第一前轮和第二前轮以相对于所述清洁器主体的中心对称的状态设置在所述清洁器主体的两侧，

其中，所述前马达包括：第一前马达，用于驱动所述第一前轮；和第二前马达，用于驱动所述第二前轮，以及

其中，所述控制器控制所述第一前马达和所述第二前马达中的一个沿与所述后马达相反的方向旋转。

5.根据权利要求4所述的清洁器，其中，所述后马达以预定转数旋转，所述预定转数比所述第一前马达和所述第二前马达旋转时的两个转数中较高的一个转数低。

6.根据权利要求1所述的清洁器，还包括：

加速度感测单元，感测所述清洁器主体的加速度；

速度感测单元，感测所述清洁器主体的速度，

其中，所述控制器基于所述加速度感测单元和所述速度感测单元所感测的信息补偿所述马达的输出。

7.根据权利要求1所述的清洁器，还包括：

信号接收单元，接收从外部装置发送的无线电波，

其中，所述控制器基于所述信号接收单元所接收的信号定位所述清洁器主体。

8.根据权利要求7所述的清洁器，其中，所述信号接收单元接收从布置在不同位置的传输单元传输的无线电波。

9.根据权利要求1所述的清洁器，还包括：

水箱，向所述前轮供水；以及

供水管，将水从所述水箱引导到所述前轮。

10.根据权利要求9所述的清洁器，其中，所述前轮包括：

中空的圆筒形壳体；

多个出口孔，贯穿所述圆筒形壳体，

其中，中空部与所述供水管连通，并且水通过所述前轮旋转时产生的离心力经由所述出口孔被供应到所述第一构件。

11.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述第一构件的含水率比所述第二构件的含水率低。

12.根据权利要求10所述的清洁器，其中，所述第一构件具有较大的孔隙率，并且所述第二构件具有较小的孔隙率。