[发明专利]驾驶控制装置、驾驶控制方法

权利要求书

1.一种驾驶控制装置，包括：

检测部，适于检测移动体的状况；

深思动作确定部，适于基于检测部的检测结果，将移动体的动作确定为深思动作，其中深思动作指的是虽然需要相对长的处理时间，但通过使用检测部的检测结果通过深思处理来以足够高的精度确定的动作；

反射动作确定部，适于基于检测部的检测结果确定移动体的反射动作，其中确定反射动作所需的第一处理时间比确定深思动作所需的第二处理时间短；以及

动作控制部，适于基于所述深思动作和由反射动作确定部确定的反射动作来控制移动体的动作。

2.根据权利要求1所述的驾驶控制装置，其中

深思动作确定部包括：

局部处理部，适于基于检测部的检测结果来提取移动体周围的局部信息；

全局处理部，适于基于检测部的检测结果来提取比移动体周围更宽的区域的基于全局地图的全局信息；以及

行为确定部，适于基于所述局部信息和所述全局信息来确定动作。

3.根据权利要求1所述的驾驶控制装置，其中

动作控制部执行控制，使得如果在所述深思动作和所述反射动作之间发生冲突，则呈现冲突的发生。

4.根据权利要求3所述的驾驶控制装置，其中

动作控制部响应于来自驾驶员的输入来解决冲突，并基于所述深思动作和所述反射动作来控制移动体的动作。

5.根据权利要求1所述的驾驶控制装置，其中

动作控制部预先存储处理所述深思动作和所述反射动作之间的冲突的多个解决模式，根据所述多个解决模式之一来解决冲突，并基于所述深思动作和所述反射动作控制移动体的动作。

6.根据权利要求5所述的驾驶控制装置，其中

解决模式包括：

第一解决模式，优先考虑所述深思动作或所述反射动作；

第二解决模式，在所述深思动作和所述反射动作之间选择“先到优先”或“后到替换”；

第三解决模式，优先考虑所述深思动作和所述反射动作中命令优先级水平或动作环境确定性水平较高的一方；

第四解决模式，利用所述深思动作和所述反射动作这两者动作的加权平均或多数判定；

第五解决模式，将所述深思动作和所述反射动作相互对立的事实添加到输入，以便利用这两者进行重新计算；

第六解决模式，优先考虑所述深思动作和所述反射动作的命令本身的优先级；

第七解决模式，在既不发出所述深思动作也不发出所述反射动作的情况下停车或保持当前状态；以及

第八解决模式，使移动体的驾驶员进行干预。

7.根据权利要求6所述的驾驶控制装置，其中

动作控制部显示滑动条，该滑动条可以被操作以指定当所述深思动作和所述反射动作被确定时使用的参数，并且所述动作控制部基于通过使用所述参数确定的所述深思动作和所述反射动作来控制移动体的动作，其中所述参数的值对应于驾驶员所操作的滑动条的位置。

8.根据权利要求1所述的驾驶控制装置，其中

动作控制部基于所述深思动作和所述反射动作来控制移动体的自主驾驶控制期间的动作。

9.一种驾驶控制方法，包括以下步骤：

检测移动体的状况；

基于移动体的状况的检测结果，将移动体的动作确定为深思动作，其中深思动作指的是虽然需要相对长的处理时间，但通过使用检测结果通过深思处理以足够高的精度确定的动作；

基于所述检测结果确定移动体的反射动作，其中确定反射动作所需的第一处理时间比确定深思动作所需的第二处理时间短；以及

基于所述深思动作和在比确定深思动作的处理更短的时间段内确定的反射动作来控制移动体的动作。

10.一种非瞬时性计算机可读介质，具有存储在其上的程序，所述程序在由计算机执行时使计算机执行以下步骤：

检测移动体的状况；

基于检测部的检测结果，将移动体的动作确定为深思动作，其中深思动作指的是虽然需要相对长的处理时间，但通过使用检测部的检测结果通过深思处理来以足够高的精度确定的动作；

基于检测部的检测结果确定移动体的反射动作，其中确定反射动作所需的第一处理时间比确定深思动作所需的第二处理时间短；以及

基于所述深思动作和由反射动作确定部确定的反射动作来控制所述移动体的动作。