[发明专利]用于控制自身车辆的路径规划的方法、装置以及车辆

权利要求书

1.用于控制自身车辆的路径规划的方法(200)，该方法包括：

确定自身车辆的纵向运动(202)，其中，该纵向运动包括该自身车辆的速度；

确定物体的纵向运动(204)，其中，该纵向运动包括该物体的速度；

以所述物体的预测路径为基础计算所述物体的目标路径(206)；

计算所述自身车辆的机动动作的结束时刻(208)，其中，机动动作的结束时刻是所述自身车辆与所述物体之间的速度差消除的时刻；

在自身车辆的机动动作的所计算的结束时刻在所计算的目标路径方面，计算在自身车辆位置与外来车辆位置之间的距离(210)；以及

如果自身车辆的在机动动作的所计算的结束时刻所计算的距离等于预定的阈值或小于预定的阈值：则将所述物体的所确定的速度设定为所述自身车辆的目标速度(212)；并且将该目标速度传输给路径规划(214)，以便计算用于所述自身车辆的跟车行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，以所述物体的预定的运动模型为基础根据所述物体的所确定的纵向运动来确定所述预测路径；和/或所述目标路径考虑距所述物体的安全距离；和/或所述预定的阈值等于所述安全距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，以所述物体的运动模型和所述自身车辆的运动模型为基础计算所述机动动作的结束时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述物体的运动模型保持该物体的加速度不变直到预定的时刻并且在该预定的时刻之后将所述加速度设定为0；并且所述自身车辆的运动模型保持该自身车辆的预定的平均加速度直到所述机动动作的结束时刻。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述机动动作的结束时刻以所述自身车辆的所确定的纵向运动为基础通过所述自身车辆的运动模型计算所述自身车辆位置，并且在所述机动动作的结束时刻以所述物体的所确定的纵向运动为基础通过所述物体的运动模型计算所述物体位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，该方法还包括：

接收所述自身车辆的期望速度；和/或

如果所述自身车辆的期望速度小于所述物体的速度和/或如果所述自身车辆的在机动动作的所计算的结束时刻所计算的距离大于预定的阈值，则将所述期望速度设定为所述自身车辆的目标速度；和/或

如果所述自身车辆的期望速度大于或等于所述物体的速度和/或如果所述自身车辆的在机动动作的所计算的结束时刻所计算的距离等于预定的阈值或小于预定的阈值，则将所述物体的速度设定为所述自身车辆的目标速度。

7.根据权利要求6所述的方法，该方法还包括：

如果所述自身车辆的期望速度小于所述物体的速度或如果所述自身车辆的在机动动作的所计算的结束时刻所计算的距离大于预定的阈值，则将目标速度传输给路径规划，以便计算用于所述自身车辆的自由行驶路径。

8.用于控制自身车辆的路径规划的装置，其中，该装置构成用于实施根据权利要求1至7之一所述的方法。

9.车辆，该车辆包括用于控制自身车辆的路径规划的装置，其中，该装置构成用于实施根据权利要求1至7之一所述的方法。