[发明专利]电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统及电动车辆的控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，该控制装置是利用电动马达驱动车轮的电动车辆的控制装置，其特征在于，具备：

减振控制转矩运算部，其选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，所述第一减振控制转矩是通过第一运算方式运算出的，所述第二减振控制转矩是通过第二运算方式运算出的；

马达转矩指令运算部，其基于所要求的驱动转矩与选择性地输出的所述第一减振控制转矩或所述第二减振控制转矩，运算驱动所述电动马达的马达转矩指令；

所述第一运算方式是基于根据从动轮侧的车轮速传感器的脉冲信号运算出的车身速度的推断值、与对所述电动马达的旋转速度进行检测的马达旋转速度传感器的信号之间的差值的方式，

所述第二运算方式是基于根据所述马达旋转速度传感器的信号或车辆加速度运算出的车身速度的推断值、与所述马达旋转速度传感器的信号之间的差值的方式，

所述减振控制转矩运算部在所述电动马达的旋转速度小于第一阈值时输出所述第二减振控制转矩。

2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述减振控制转矩运算部在正在输出所述第二减振控制转矩时，在所述电动马达的旋转速度达到比所述第一阈值大的第二阈值以上时，输出所述第一减振控制转矩来代替所述第二减振控制转矩。

3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述第二运算方式基于所述电动车辆的前后加速度传感器的信号运算车身速度的推断值。

4.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述第二运算方式基于通过运动方程式推断出的车辆加速度模型运算车身速度的推断值。

5.一种电动车辆的控制系统，该控制系统是利用电动马达驱动车轮的电动车辆的控制系统，其特征在于，具备：

权利要求1-4中任一项所述的电动车辆的控制装置；

车轮速传感器，其检测车轮速度；

要求驱动转矩运算部，其运算所述电动车辆所要求的驱动转矩。

6.一种电动车辆的控制方法，该控制方法是利用电动马达驱动车轮的电动车辆的控制方法，其特征在于，具备：

减振控制转矩运算步骤，其选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，所述第一减振控制转矩是通过第一运算方式运算出的，所述第二减振控制转矩是通过第二运算方式运算出的；

马达转矩指令运算步骤，其基于所述电动车辆所要求的驱动转矩与选择性地输出的所述第一减振控制转矩或所述第二减振控制转矩，运算驱动所述电动马达的马达转矩指令；

所述第一运算方式是基于根据从动轮侧的车轮速传感器的脉冲信号运算出的车身速度的推断值、与对所述电动马达的旋转速度进行检测的马达旋转速度传感器的信号之间的差值的方式，

所述第二运算方式是基于根据所述马达旋转速度传感器的信号或车辆加速度运算出的车身速度的推断值、与所述马达旋转速度传感器的信号之间的差值的方式，

所述减振控制转矩运算步骤在所述电动马达的旋转速度小于第一阈值时输出所述第二减振控制转矩。

7.如权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

所述减振控制转矩运算步骤在正在输出所述第二减振控制转矩时，在所述电动马达的旋转速度达到比所述第一阈值大的第二阈值以上时，输出所述第一减振控制转矩来代替所述第二减振控制转矩。