[发明专利]用于运输工件的运输设备

说明书

本发明涉及一种用于在夹盘（22）与工件载体（30）之间运输工件（23）的运输设备（38）。所述运输设备（38）具有抓握装置（39），所述抓握装置具有摆动臂（40）。所述摆动臂（40）的一端部通过第一摆动驱动器（41）以能够围绕第一摆动轴线（S1）摆动的方式支承在所述机床（20）处并且尤其支承在机床滑座（25）处。所述摆动臂（40）在另一端部处支承第二摆动驱动器（42），所述第二摆动驱动器限定第二摆动轴线（S2）。工件夹具（43）能够围绕这个第二摆动轴线（S2）摆动。两个摆动轴线彼此倾斜45°。由所述工件夹具（43）保持的工件（23）具有工件纵向轴线（W），所述工件纵向轴线在所述工件夹具（43）的第一位置（I）中相对于所述第一摆动轴线（S1）成直角延伸。所述工件纵向轴线（W）在所述工件夹具（43）的第二位置（II）中平行于所述第一摆动轴线（S1）定向。由所述工件夹具（43）保持的工件（23）的工件纵向轴线（W）相对于所述第二摆动轴线（S2）倾斜45°。

本发明涉及一种用于在机床中在夹盘与工件载体之间运输至少部分棒状的工件的运输设备。

从实际应用中，已知有许多工件更换装置。经常使用夹具或者双夹具来更换工件。

例如，DE 1 074 367 A示出了一种具有活动刀具库的工件更换装置，该刀具库具有用于将工件运输到更换位置的运输装置。在刀具库与用于夹紧工件的夹盘之间设置双夹具。这种双夹具能够同时抓住被夹紧的工件以及在更换位置中位于刀库中的工件，并且通过180°的摆动运动而进行调换。

具有专用的运输单元的活动刀具库是昂贵的，并且通常需要很多空间。此外，需要控制器，所述控制器以协调的方式操控具有抓握装置的刀具库的运输装置。

具有夹具或者双夹具的机器人具有大量的自由度并且因此适用于各种不同的应用，也能够独立于所述机床用于更换工件。

本发明的任务是实现一种用于在夹盘与工件载体之间运输工件的运输设备，所述运输设备能够以简单的方式集成到机床中。

该任务通过具有权利要求1的特征的运输设备来解决。

根据本发明的运输设备设置用于在机床中在夹盘与工件载体之间运输至少部分棒状的工件。优选地，包括所述工件载体在内的整个设备集成地布置在机床壳体内。

部分棒状的工件具有例如柱形区段，所述柱形区段在横截面中能够实施为圆形或者多边形。总体而言，所述工件能够是柱形的或者紧接着柱形的或者棒状的区段具有另一轮廓。所述柱形的或者棒状的区段设置用于处理该工件并且用于将该工件夹紧到所述夹盘中。

所述运输设备具有抓握装置，所述抓握装置具有摆动臂。该摆动臂的轴承端部借助于第一摆动驱动器以能够摆动的方式支承在所述机床处、优选支承在该机床的滑座处。所述第一摆动驱动器限定第一摆动轴线，所述摆动臂能够围绕所述第一摆动轴线摆动。在背向所述轴承端部的另一自由端处，所述摆动臂承载第二摆动驱动器。在所述第二摆动驱动器处又布置有用于抓握该工件的工件夹具。借助于所述第二摆动驱动器以能够相对于所述摆动臂围绕第二摆动轴线摆动的方式支承所述工件夹具。

控制装置用于操控两个摆动驱动器。所述第一摆动轴线在该机床的纵向上延伸。优选地，所述第一摆动轴线水平地定向。所述第二摆动轴线相对于所述纵向倾斜45°。在该摆动臂的每个摆动位置中都保持所述第一摆动轴线与所述第二摆动轴线之间的倾斜。

所述工件沿着工件纵向轴线延伸。当所述工件由所述工件夹具保持时，所述工件纵向轴线相对于所述第二摆动轴线倾斜45°延伸。借助于所述第二摆动驱动器能够使所述工件夹具在第一位置与第二位置之间运动。优选地，所述第二摆动驱动器围绕所述第二摆动轴线旋转180°，以便使所述工件夹具从所述第一位置运动到所述第二位置，反之亦然。在两个位置之间的运动期间该第二摆动驱动器的旋转方向优选是不同的，并且取决于该摆动运动的起始位置是所述第一位置还是所述第二位置。在两个位置之间的运动期间，优选地，不设置该第二摆动驱动器的停止状态。