[发明专利]测距成像

权利要求书

1.一种用于控制多个主动照明测距相机的操作的装置，所述装置包括：

光学检测器，所述光学检测器被配置成检测所述多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机发射以照明所述多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机成像的场景的光；

能够操作以向所述多个主动照明测距相机传送信号的发射器；以及

控制器，所述控制器被配置成：

基于与所述光学检测器检测到的由多个主动照明测距相机在同时测距成像模式中发射的光相关联的信号来标识所述多个主动照明测距相机；

向所述多个主动照明测距相机广播指令以中止正在进行中的任何测距成像；

确定在此期间所述多个主动照明测距相机能够对场景成像的成像时隙的起始时间；以及

控制所述发射器向所述多个主动照明测距相机传送提供用于在所述同时测距成像模式之后的时分复用TDM模式的所述成像时隙的起始时间的信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成为所述多个主动照明测距相机中的每一个主动照明测距相机确定不同的专属时隙，所述不同的专属时隙不与为所述多个主动照明测距相机中的其他主动照明测距相机所确定的时隙中的任一时隙交叠。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主动照明测距相机被配置成传送与所发射的光相关联的区分信号，所述区分信号将由所述测距相机发射的光与由所述多个主动照明测距相机中的其他主动照明测距相机发射的光区分开来，所述控制器被配置成使用所述区分信号来标识所述主动照明测距相机。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述区分信号包括从光学信号、射频(RF)信号和/或声学信号中选择的至少一个信号或多于一个信号的任何组合。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述区分信号包括被包括在所发射的光中的光学信号。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述区分信号编码ID码。

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述发射器能够操作来传送的用于为所述主动照明测距相机提供所述成像时隙的起始时间的所述信号包括基于所述主动照明测距相机传送的所述区分信号的标识码，并且所述标识码指示由所述发射器传送的所述信号旨在用于所述主动照明测距相机。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置包括存储器，所述存储器包括所述控制器为其确定时隙的所述多个主动照明测距相机的列表。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置成向所述列表添加附加的主动照明测距相机，以及从所述列表移除所列出的主动照明测距相机。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，为了向所述列表添加所述附加的主动照明测距相机，所述控制器被配置成控制所述发射器中止传送为所列出的主动照明测距相机提供所述成像时隙的起始时间的信号，并且在向所述列表添加所述附加的主动照明测距相机之后控制所述发射器向所述列表中的所述主动照明测距相机传送提供所述成像时隙的起始时间的信号。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，如果所述列表中的主动照明测距相机在所述发射器为其传送了为该主动照明测距相机提供起始时间的信号的成像时隙期间不发射光以照明场景，则所述控制器从所述列表中移除该主动照明测距相机。

12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，由所述多个主动照明测距相机中的一主动照明测距相机发射以照明场景的光包括结构化光。

13.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，由所述多个主动照明测距相机中的一主动照明测距相机发射以照明场景的光包括经时间调制的光。