[发明专利]确定移交位置的方法和实验室自动化系统

说明书

本发明涉及一种用于确定抓取装置的移交位置的方法和一种能够执行此类方法的实验室自动化系统。使用位置确定装置以便基于移交电磁致动器的磁力来确定移交位置，所述移交电磁致动器是实验室自动化系统的实验室样品分配系统的一部分。

技术领域

本发明涉及一种确定抓取装置的移交位置的方法和一种实验室自动化系统。

背景技术

实验室自动化系统通常包括实验室样品分配系统和数个实验室站。通常在此类实验室自动化系统中使用已知的实验室样品分配系统，以便在不同的实验室站之间传送样品容器中所包含的样品。

在文献WO 2013/064665 A1中示出了典型的实验室样品分配系统。此类实验室样品分配系统提供高的吞吐量（throughput）和可靠的操作。

实验室站通常就放置在实验室样品分配系统旁边，使得可以使用实验室样本分配系统将样品传送到实验室站和从实验室站传送样品。为了拾起和放回包含待分析或以其他方式待处理的样品的样品容器，实验室站通常包括相应的抓取装置或定位在相应的抓取装置附近，所述抓取装置能够抓取并收集由实验室样品分配系统传送的样品容器。然而，已发现的是，此类抓取装置的校准至关重要，因为在抓取样品容器时甚至是小的位移也会导致样品容器失效或甚至是损坏。因此，此类抓取装置的校准或示教通常手动地完成并且是耗时的。

发明内容

本发明的目标是提供一种允许更容易地示教（teach-in）抓取装置的方法。本发明的另外的目标是提供一种能够执行此类方法的实验室自动化系统。

这个目标由根据本发明的方法和根据本发明的实验室自动化系统来解决。

本发明涉及一种确定抓取装置的移交位置的方法。此类移交位置将通常在已执行所述方法之后（例如在每天操作期间）由抓取装置使用。换句话说，在已确定移交位置之后，抓取装置使用所确定的移交位置（驱动到所确定的移交位置）以从样品容器载体移除样品容器和/或将样品容器插入到样品容器载体中。移交位置可以例如由指示传送平面上（中）的特定位置的平面坐标（即x-y坐标）表示。

抓取装置（例如，采用拾取和放置装置的形式）被指派给实验室样品分配系统，所述实验室样品分配系统具有传送平面和定位在传送平面下方的多个电磁致动器。通常，此类抓取装置就定位在实验室样品分配系统旁边，且具体地定位在传送平面旁边。

移交位置被指派给移交电磁致动器。移交电磁致动器通常为在操作期间上面放置有待由抓取装置抓取的样品容器的电磁致动器。

所述方法包括以下步骤：

- 借助于抓取装置来抓取位置确定装置，使得由抓取装置固定地保持位置确定装置，其中，位置确定装置包括磁致激活装置（例如，采用永久磁铁的形式），

- 在由抓取装置保持位置确定装置的同时将位置确定装置定位在传送平面的顶部上，

- 激活移交电磁致动器，使得其产生与由磁致激活装置产生的磁场相互作用的磁场，从而使得吸引力被施加到位置确定装置，

- 在由抓取装置保持位置确定装置的同时，借助于吸引力将位置确定装置移动到第一位置，

- 检测第一位置，以及

- 基于第一位置来确定移交位置。

借助于发明性方法，可以自动地完成抓取装置的校准或示教，这消耗比手动校准更少的时间并且更不容易出现误差。

应注意，当在由抓取装置保持位置确定装置的同时借助于吸引力将位置确定装置移动到第一位置时，抓取装置将通常允许位置确定装置沿水平平面（例如，在x-y坐标系中）移动。

根据实施例，移交位置被确定为与第一位置相同。这对应于所述方法的简单又可靠的实施例。