[发明专利]用于车辆转向和运动的马达系统

权利要求书

1.一种马达系统，包括：

转向马达，其包括定位在第一定子内的第一转子，其中，所述转向马达构造成使所述第一转子围绕转向轴线旋转；

牵引马达，其包括定位在第二转子内的第二定子，其中，所述第二转子包括限定轮的牵引表面，其中，所述牵引马达构造成使所述第二转子围绕滚动轴线旋转，并且其中，所述牵引马达定位在所述第一转子中的开口内；和

轴，其与所述第二转子同轴地定位并且联接到所述第一转子，使得所述牵引马达随着所述转向马达使所述第一转子围绕所述转向轴线旋转而围绕所述转向轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的马达系统，还包括：

第一编码器，其联接到所述转向马达以提供指示所述转向轴线的运动和取向的数据；

第二编码器，其联接到所述牵引马达以提供指示所述滚动轴线的运动的数据；和

控制器，其被构造为基于由所述第一编码器提供的数据和由所述第二编码器提供的数据来识别所述转向轴线的运动和所述滚动轴线的运动。

3.根据权利要求2所述的马达系统，其中，所述第一编码器被构造为提供指示所述转向马达处于第一取向的第一信号，其中，所述第二编码器被构造为提供指示所述牵引马达处于第二取向的第二信号，其中，所述控制器被构造为使所述转向马达旋转所述轮直到所述第一编码器提供所述第一信号，并且其中，所述控制器被构造为使所述牵引马达旋转所述轮直到所述第二编码器提供所述第二信号。

4.根据权利要求2所述的马达系统，其中，所述控制器被构造为，响应于所述控制器使所述转向马达旋转所述轮，基于来自所述第一编码器的数据确定所述转向马达的第一速度，其中，所述控制器被构造为，响应于所述控制器使所述牵引马达旋转所述轮，基于来自所述第二编码器的数据确定所述牵引马达的第二速度，并且其中，所述控制器被构造为还基于所确定的速度识别所述轮的所述转向轴线的运动和所述滚动轴线的运动。

5.根据权利要求1所述的马达系统，其中，所述转向轴线垂直于所述滚动轴线。

6.根据权利要求1所述的马达系统，其中，所述转向轴线和所述滚动轴线在所述第一转子的中心处相交。

7.根据权利要求1所述的马达系统，其中，所述转向轴线和所述滚动轴线是歪斜的并且不相交，使得所述转向轴线与所述滚动轴线分开一偏移距离。

8.根据权利要求1所述的马达系统，还包括第一电滑环和第二电滑环，所述第一电滑环被构造为提供电源与所述第一转子之间的第一电连接，所述第二电滑环被构造为提供所述电源与所述第二转子之间的第二电连接。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向马达定位在所述牵引马达的中线处。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述马达系统的高度不超过所述轮的高度。

11.一种装置，包括：

框架，其包括顶表面和底表面；

多个轮，其联接到所述框架的底表面，其中，所述多个轮中的每一个包括：

转向马达，其包括定位在第一定子内的第一转子，其中，所述转向马达被构造成使所述第一转子围绕转向轴线旋转，并且其中，所述第一定子联接到所述框架的底表面；

牵引马达，其包括定位在第二转子内的第二定子，其中，所述第二转子包括牵引表面，其中，所述牵引马达构造成使所述第二转子围绕滚动轴线旋转，并且其中，所述牵引马达定位在所述第一转子中的开口内；和

轴，其与所述第二转子同轴地定位并且联接到所述第一转子，使得所述牵引马达随着所述转向马达使所述第一转子围绕所述转向轴线旋转而围绕所述转向轴线旋转；和

控制器，其被构造为操作所述多个轮中的每一个的转向马达和牵引马达，以便使所述装置在环境内导航。