[发明专利]校准装置、校准方法以及校准程序存储介质

权利要求书

1.一种校准装置，其对搭载于车辆的摄像机进行校准，所述校准装置的特征在于，包括：

图像获取部，其获取所述车辆的外部的图像；以及

校准部，其使用在所述车辆的姿势变动前的图像与姿势变动后的图像之间对应的特征点，来校准所述摄像机的侧倾角或纵倾角中的至少一个摄像机参数，

所述校准部根据向所述车辆的物体的装载状况来设定特征点变动范围，并以所述车辆的姿势变动前的图像所包含的特征点作为基准，搜索在所述特征点变动范围内对应的特征点，

所述姿势变动前的图像是在所述车辆的停止时所拍摄的图像，

所述姿势变动后的图像是在所述车辆的起步时所拍摄的图像。

2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，包括：

车辆姿势变动检测部，其检测所述车辆的姿势变动，

在通过所述车辆姿势变动检测部检测到姿势变动的情况下，进行所述校准。

3.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，

所述校准部包括：

特征点候补提取部，其从所述图像提取特征点候补；

特征选定部，其进行由所述特征点候补提取部提取出的特征点候补的选定；以及

特征点关联部，其将由所述特征选定部所选定的候补点在所述车辆的姿势变动前的图像与所述车辆的姿势变动后的图像之间进行关联，

使用由所述特征点关联部关联的特征点来进行校准。

4.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，

所述校准部包括对所述车辆的周围的移动体进行检测的移动体检测部，

从所述车辆的姿势变动前的图像所包含的特征点之中选定所述移动体以外的特征点。

5.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，

构成为对搭载于车辆的多个摄像机进行校准，

所述校准部包括：

车辆姿势推定部，其推定所述车辆的姿势；以及

摄像机参数计算部，其根据由所述车辆姿势推定部推定的所述车辆的姿势来计算所述多个摄像机的摄像机参数。

6.根据权利要求5所述的校准装置，其特征在于，

所述车辆姿势推定部设定目标函数，并且通过求出使该目标函数最小化的车辆姿势参数来推定车辆姿势。

7.一种校准方法，其对搭载于车辆的摄像机进行校准，所述校准方法的特征在于，

获取所述车辆的外部的图像，

使用在所述车辆的姿势变动前的图像与姿势变动后的图像之间对应的特征点，来校准所述摄像机的侧倾角或纵倾角中的至少一个摄像机参数，

根据向所述车辆的物体的装载状况来设定特征点变动范围，并以所述车辆的姿势变动前的图像所包含的特征点作为基准，搜索在所述特征点变动范围内对应的特征点，

所述姿势变动前的图像是在所述车辆的停止时所拍摄的图像，

所述姿势变动后的图像是在所述车辆的起步时所拍摄的图像。

8.一种校准程序存储介质，其特征在于，

所述校准程序存储介质上存储的校准程序使计算机执行搭载于车辆的摄像机的校准，所述校准程序执行如下步骤：

获取所述车辆的外部的图像，

使用在所述车辆的姿势变动前的图像与起步时的图像之间对应的特征点，来校准所述摄像机的侧倾角或纵倾角中的至少一个摄像机参数，

根据向所述车辆的物体的装载状况来设定特征点变动范围，并以所述车辆的姿势变动前的图像所包含的特征点作为基准，搜索在所述特征点变动范围内对应的特征点，

所述姿势变动前的图像是在所述车辆的停止时所拍摄的图像。