[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，具有：

原动机；

液压泵，其通过由所述原动机生成的动力而被驱动；

作业装置，其通过多个液压执行机构而动作，在该作业装置的前端具有作业器械，其中，所述多个液压执行机构通过由所述液压泵生成的动力而被驱动；

发动机控制刻度盘，其设定所述原动机的转速；和

执行机构控制部，其以所述作业器械的顶端位于任意设定的目标面上或该目标面上方的方式控制所述多个液压执行机构中的至少一个，

所述工程机械的特征在于，具有：

控制点位置计算部，其基于与所述作业装置的位置和姿势相关的状态量来计算出针对所述作业装置设定的控制点的位置；

动力产生装置控制部，其根据挖掘模式、所述作业器械的移动方向及由所述控制点位置计算部计算出的所述控制点的位置与所述目标面之间的目标面距离的组合，控制所述原动机及所述液压泵；和

切换装置，其将择一地切换第1模式和第2模式的信号向所述动力产生装置控制部输出，该第1模式为在修整作业时成为所选择的挖掘模式的修整模式，该第2模式为在粗挖掘作业时成为所选择的挖掘模式的粗挖掘模式，

所述动力产生装置控制部在通过所述切换装置选择了所述粗挖掘模式且所述目标面距离为阈值以下的情况下，无论所述作业器械的移动方向如何，进行输出限制控制，即限制所述原动机及所述液压泵中的至少一个的输出范围的处理，

所述动力产生装置控制部在通过所述切换装置选择了所述粗挖掘模式且所述目标面距离大于所述阈值的情况下，无论所述作业器械的移动方向如何，将所述原动机设为根据由所述发动机控制刻度盘设定的转速而确定的输出，将所述液压泵设为与所述原动机的输出相应确定的输出，

所述动力产生装置控制部在通过所述切换装置选择了所述修整模式且所述作业器械向与所述工程机械接近的方向移动的情况下，无论所述目标面距离如何，进行所述输出限制控制，

所述动力产生装置控制部在通过所述切换装置选择了所述修整模式且所述作业器械向从所述工程机械远离的方向移动的情况下，在所述目标面距离为所述阈值以下时，进行所述输出限制控制，在所述目标面距离大于所述阈值时，将所述原动机设为根据由所述发动机控制刻度盘设定的转速而确定的输出，将所述液压泵设为与所述原动机的输出相应确定的输出。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述输出限制控制为限制所述原动机的转速来限制所述原动机的输出范围的处理。

3.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述输出限制控制为限制所述液压泵的倾转来限制所述液压泵的输出范围的处理。

4.一种工程机械，具有：

原动机；

液压泵，其通过由所述原动机生成的动力而被驱动；

作业装置，其通过多个液压执行机构而动作，在该作业装置的前端具有作业器械，其中，所述多个液压执行机构通过由所述液压泵生成的动力而被驱动；和

执行机构控制部，其以所述作业器械的顶端位于任意设定的目标面上或该目标面上方的方式控制所述多个液压执行机构中的至少一个，

所述工程机械的特征在于，具有：

控制点位置计算部，其基于与所述作业装置的位置和姿势相关的状态量来计算出针对所述作业装置设定的控制点的位置；和

动力产生装置控制部，其在基于所述控制点的位置和所述目标面的位置而计算出的所述目标面与所述控制点之间的距离为阈值以下时，与所述目标面与所述控制点之间的距离大于阈值时相比执行输出限制控制，即限制所述原动机及所述液压泵中的至少一个的输出范围的处理，

所述动力产生装置控制部构成为能够择一地选择第1模式和第2模式，该第1模式中，在所述作业器械向与所述工程机械接近的方向移动时，或在所述作业器械向从所述工程机械远离的方向移动且所述目标面与所述控制点之间的距离为所述阈值以下时，执行所述输出限制控制，该第2模式中，无论所述作业器械的移动方向如何，在所述目标面与所述控制点之间的距离为所述阈值以下时，执行所述输出限制控制，

还具有模式判定部，该模式判定部基于由所述作业装置进行挖掘动作时的所述作业器械的移动轨迹与所述目标面的形状及位置的一致度，将择一地切换所述第1模式及所述第2模式的信号向所述动力产生装置控制部输出。

5.一种工程机械，具有：

原动机；

液压泵，其通过由所述原动机生成的动力而被驱动；

作业装置，其通过多个液压执行机构而动作，在该作业装置的前端具有作业器械，其中，所述多个液压执行机构通过由所述液压泵生成的动力而被驱动；和

执行机构控制部，其以所述作业器械的顶端位于任意设定的目标面上或该目标面上方的方式控制所述多个液压执行机构中的至少一个，

所述工程机械的特征在于，具有：

控制点位置计算部，其基于与所述作业装置的位置和姿势相关的状态量来计算出针对所述作业装置设定的控制点的位置；和

动力产生装置控制部，其在基于所述控制点的位置和所述目标面的位置而计算出的所述目标面与所述控制点之间的距离为阈值以下时，与所述目标面与所述控制点之间的距离大于阈值时相比执行输出限制控制，即限制所述原动机及所述液压泵中的至少一个的输出范围的处理，

所述动力产生装置控制部构成为能够择一地选择第1模式和第2模式，该第1模式中，在所述作业器械向与所述工程机械接近的方向移动时，或在所述作业器械向从所述工程机械远离的方向移动且所述目标面与所述控制点之间的距离为所述阈值以下时，执行所述输出限制控制，该第2模式中，无论所述作业器械的移动方向如何，在所述目标面与所述控制点之间的距离为所述阈值以下时，执行所述输出限制控制，

具有操纵控制器，该操纵控制器具有所述执行机构控制部、所述控制点位置计算部及所述动力产生装置控制部，

所述操纵控制器还具有模式判定部，该模式判定部根据所述多个液压执行机构的某一个的负荷压力，将择一地切换所述第1模式及所述第2模式的信号向所述动力产生装置控制部输出。