[发明专利]用于控制机动C形臂的运动的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于控制机动C形臂的运动的方法，包括：‑接收用户(U)相对于C形臂(1)的位置信息，‑连续地接收所述C形臂(1)相对于所述C形臂的参考位置的当前位置信息，‑从所述当前位置信息和用户的位置信息计算根据用户的视角的、C形臂的当前位置的图形表示，‑从所计算的所述C形臂的当前位置的图形表示中计算至少一个命令按钮的图形表示以使C形臂沿根据相应的自由度的确定的方向移动，该至少一个命令按钮的图形表示适合于C形臂的当前位置信息并且适合于用户的视角，‑在控制面板上显示图形用户界面(7)，该图形用户界面包括所述C形臂的当前位置的所计算的图示(70)和所述至少一个命令按钮(710)。

技术领域

本发明涉及一种用于使用户在手术室中控制机动C形臂的运动的方法和设备。

背景技术

C形臂可以在手术室中被使用，以便在手术介入期间获得患者的X射线图像。

C形臂包括一至六个自由度：在三个正交平面中平移达三个自由度，以及根据三个正交轴旋转达三个自由度。

在手术介入期间，不同的用户可能必须要致动C形臂以获取患者的X射线图像或者在不需要X射线采集时将C形臂从患者处移除。

为此，用户可以具有包括多个致动按钮的控制面板，每个按钮都专用于使C形臂根据相应的自由度进行运动。例如，每个按钮可以用箭头来显示图形符号，所述箭头示意性地表示相对应的运动方向。

替代性地，用户可以具有操纵杆，其中，杆能够在多个方向上被致动，每个方向与C形臂的根据相应的自由度的运动相关联。

然而，由于C形臂的运动是复杂的(旋转和平移的组合)，因此，在C形臂的一些位置，用户不能够选择正确的按钮以获得所期望的运动。这是因为即使按钮各自都显示图形符号，该运动的表示也是以一般的方式给出的，即，该运动的表示是以相对于静止位置的方式给出的。然而，用户的心理方案可能不适合于按钮上所提供的指示。

因此，用户经常会选择错误的按钮，并且因此只有在连续的试错选择之后才能达到期望的位置，这是耗时的，并且可能会与用户、患者或设备产生碰撞。

另外，用户相对于C形臂的位置也可以在手术介入期间发生变化。例如，如果用户是外科医生或是他的助手，则用户可以从他从左侧看到C形臂的位置移动到他从右侧看到C形臂的位置，也可以从他从右侧看到C形臂的位置移动到他从左侧看到C形臂的位置。在某些情况下，如果用户处于有利的视角，则合适的按钮的选择将是直观的，而如果用户处于不同的视角，则正确启动按钮的选择将不是直观的。

发明内容

因此，本发明的目标在于提供一种对C形臂的运动进行控制的更符合人体工程学并且直观的方法。

本发明的目的在于一种用于控制机动C形臂的运动的方法，包括：

-接收用户相对于C形臂的位置信息，

-连续地接收C形臂的相对于C形臂的参考位置的当前位置信息，

-从所述当前位置信息和用户的所述位置信息计算根据用户的视角的、C形臂的当前位置的图形表示，

-从所计算的C形臂的当前位置的图形表示中计算至少一个命令按钮的图形表示以使C形臂沿根据相应的自由度的确定的方向移动，该至少一个命令按钮的图形表示适合于C形臂的当前位置信息并且适合于用户的视角

-在控制面板上显示图形用户界面，该图形用户界面包括C形臂的当前位置的所述所计算的图示和所述至少一个命令按钮。

根据一个实施例，所述方法还包括更新用户相对于C形臂的位置信息并基于被更新的所述位置信息来更新至少一个命令按钮的图形表示。

根据一个实施例，当C形臂处于至少一个自由度的停止位置时，图形用户界面的命令按钮和/或相应触觉区域被禁用。