[发明专利]具有集成的控制装置的夹持装置

权利要求书

1.一种用于借助可移动的夹持臂(1，2)用于机械夹持工件的夹持装置，所述夹持臂由至少一个放置在壳体(10,23)中的气动、液压或电动的驱动装置(120,160)驱动，

-其中，对于电动的所述驱动装置(120)，要么驱动马达(121)具有转速传感器(125)，要么至少其中一个借助所述夹持臂(1，2)移动的部件(41，42)具有行程测量系统，

或者其中，对于气动或液压的所述驱动装置(160)，其壳体具有至少一个位置传感器(175)和至少一个压力传感器(180)，

-其中，远离所述壳体(10，23)布置一个可编程存储的控制装置(50，550)，

-其中，在所述夹持装置(5，505)的所述壳体(10，23)中或直接在夹持装置的壳体上

-首先布置用于与可编程存储的所述控制装置(50，550)点对点通讯的数据接口(86，586)，

-其次，布置有用于所述夹持装置(5，505)的应用软件的至少一个计算和存储模块(87，170)，其中在计算和存储模块中还可以针对特定的夹持物存储专门的、编目的夹持方案，所有对于借助所述夹持装置(5)的夹持所必需的参数保留在所述计算和存储模块(87)中，并且

-第三，要么布置伺服控制器(80)，该伺服控制器具有闭环串级控制器(81)，驱动马达(121)的控制机构和用于转速传感器(125)或行程测量系统的传感器接口(83)，要么布置控制器(580)，所述控制器具有至少一个位置控制器(581)，至少一个压力控制器(582)，气动或液压驱动装置(160)的控制机构和用于压力传感器(180)的接口(584)和/或至少一个行程或位置测量系统(175)。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，布置在外部的可编程存储的所述控制装置(50，550)具有至少一个用于点对点通讯的数据接口(53，553)。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动马达(121)是无刷直流电机。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，气动或液压的所述驱动装置(160)是气缸-活塞-单元。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述转速传感器(125)是具有两极的传感器磁体和多个霍尔传感器的转换器。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述数据接口(86)，所述计算和存储模块(87)以及整个所述伺服控制器(80)放置在至少一个电路板(24-27)上。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，一个或多个所述电路板(24-27)固定在盖或附件壳体(23)上。

8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，在有多个所述电路板(24-27)时，多个所述电路板是堆叠的。

9.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，一个或多个所述电路板(24-27)伸入到所述壳体(10)的区域中，所述驱动马达(121)和变速器(130，140，150)放置在所述区域中。

10.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述计算和存储模块(87，170)将至少部分由所述传感器(125，175，180)获取的物理参数转化为光学或声学信号，从而通过至少一个显示或播放装置将其提供在所述壳体(10，23)上。