[发明专利]快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗设备，其包括：

具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂，所述一个或多个第一可重新定位元件用于定位所述第一可重新定位臂和当第一末端执行器被安装到所述第一可重新定位臂时定位所述第一末端执行器；

具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，所述一个或多个第二可重新定位元件用于定位所述第二可重新定位臂和当第二末端执行器被安装到所述第二可重新定位臂时定位所述第二末端执行器；以及

被通信地耦接到所述第一可重新定位臂和所述第二可重新定位臂的控制单元，其中所述控制单元被配置为：

监控所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器的实际运动；

确定所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器的所述实际运动是否偏离所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器的期望运动超过预定阈值；并且

当所述实际运动偏离所述期望运动超过所述预定阈值时，暂停所述第二可重新定位臂和所述第二末端执行器的运动并且继续移动所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元被配置成通过以下步骤暂停运动：

根据所述第二可重新定位臂和所述第二末端执行器正被操作的模式，暂停所述第二可重新定位臂和所述第二末端执行器的移动。

3.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗设备，其中所述模式是自主或半自主运动模式。

4.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗设备，其中所述模式是零空间运动模式或器械移除模式。

5.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗设备，其中所述模式是固定姿势模式，所述固定姿势模式包括将所述第二末端执行器保持在固定姿势。

6.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中为了监控所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器的所述实际运动，所述控制单元确定与所述第一末端执行器相关联的兴趣点的位置。

7.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中为了监控所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器的所述实际运动，所述控制单元确定与所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器相关联的运动学或动力学值。

8.根据权利要求7所述的计算机辅助医疗设备，其中所述运动学或动力学值包括从由以下各项组成的组中选择的值：所述第一末端执行器的姿势值、所述第一可重新定位元件中的一个或多个的位置、所述第一可重新定位元件中的一个或多个的旋转、所述第一可重新定位元件中的一个或多个的速度、与所述第一可重新定位元件中的一个或多个相关联的力和与所述第一可重新定位元件中的一个或多个相关联的扭矩。

9.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中为了确定所述实际运动是否偏离所述期望运动超过所述预定阈值，所述控制单元确定与所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器相关联的多个运动学或动力学值中的合成偏离。

10.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中为了确定所述实际运动是否偏离所述期望运动超过所述预定阈值，所述控制单元确定与所述一个或多个第一可重新定位元件相关联的任何运动学或动力学值是否高于相应的阈值。

11.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中为了确定所述实际运动是否偏离所述期望运动超过所述预定阈值，所述控制单元确定多个值之间的差的加权组合，所述多个值选自由以下各项组成的组：与所述第一末端执行器相关联的多个运动学值以及与所述第一末端执行器相关联的多个动力学值。

12.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中所述预定阈值基于操作模式或者基于所述第一可重新定位臂和所述第一末端执行器的运动类型。