[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置

说明书

抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。

技术领域

本发明涉及越野自卸卡车以及障碍物判断装置。

背景技术

作为与避免与前方车辆、障碍物碰撞相关的现有技术，在专利文献1中为了判断由障碍物检测装置检测的物体是否是车辆，公开了下述车辆用物体识别装置：从反射物体接收了多个反射波的情况下，最初判断产生多个反射波的反射物体是否为一体。通过该判断，如果判断为一体的反射物体，则将被该反射物体反射的反射波的强度中的最大强度与基准强度比较来判断是车辆还是非车辆(说明书摘要主要内容)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-184332号公报

发明内容

发明所需要解决的课题

矿山等未铺装的越野路面由于相比较于铺装路面凹凸不平，因此矿山用自卸卡车行驶于凹凸的路面，则车体在上下左右方向上大幅振动，伴随此搭载于车体上的毫米波雷达等的障碍物检测装置也在上下左右方向上大幅振动。因此，相对于前方车辆，毫米波雷达不正对地从斜方向、横向照射，相比于与前方车辆正对地检测的情况反射强度低。另一方面，来自行驶路面起伏的反射强度相比于平整的路面较大地被检测。

一般来说，车辆的反射强度比较于路面压倒性地大，因此能通过在反射强度中设置临界值而能够进行车辆与路面的识别，但在未铺装的越野路面上，由于以上所述的原因，车辆与路面的反射强度有时能达到相等的水平，不能够单纯地以反射强度的大小进行判断。因此，在将专利文献1中公开的技术适用于在未铺装的越野路面上行驶的车辆的情况下，存在判断障碍物是车辆还是非车辆的准确度降低的课题。

本发明的目的提供一种在路面存在凹凸不平的未铺装的越野路面上抑制将非车辆误识别为车辆的技术。

用于解决课题的方法

为了实现上述目的，本发明的特征为：具备向行驶方向前方照射电磁波并接收来自障碍物候补的反射波而检测反射波的强度、从自身车辆至上述障碍物候补的距离以及相对于自身车辆的上述障碍物候补的相对速度的外界识别装置、检测自身车辆的行驶速度的速度传感器、从上述障碍物候补中判断障碍物与非障碍物且仅将判断为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置，上述障碍物判断装置包括基于上述障碍物候补的相对速度以及上述自身车辆的行驶速度判断该障碍物候补是静止物还是移动物，判断为移动物的障碍物候补作为障碍物输出的行驶状态判断部、在判断为上述静止物的障碍物候补中、初次检测到该障碍物候补的距离小于为了区别车辆与非车辆而设置的距离临界值的情况下，将上述障碍物候补判断为输出对象外的距离过滤部、在初次检测到上述障碍物候补的距离为上述距离临界值以上的情况下，计算基于表示上述障碍物候补的反射波强度的反射强度信息的统计信息，在该反射强度信息小于为了区别车辆与非车辆而设置的反射强度临界值的情况下，将上述障碍物候补判断为输出对象外，在为上述反射强度临界值以上的情况下将该障碍物候补作为障碍物输出的反射强度过滤部。

发明效果

根据本发明，能够提供一种在路面存在凹凸不平的未铺装的越野路面上抑制将非车辆作为车辆误识别的技术。除上述以外的课题、结构以及效果通过以下实施方式的说明能更加清楚。

附图说明

图1是表示自卸卡车概略的立体图。