[发明专利]停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法

说明书

本发明提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。停车路径计算部(51)对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径后退了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。

技术领域

本发明涉及停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。

背景技术

在这种停车路径计算装置中，将并排停车的停车路径设为基于一方向转向的曲线。与上述说明的技术相关的一例记载在专利文献1中。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-201177号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述停车路径计算装置中，存在想要进一步提高停车路径的计算自由度的需求。

本发明的目的在于提供一种可以提高停车路径的计算自由度的停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法。

用于解决课题的方案

在本发明的一实施方式中，对在从本车位置到停车完成位置以最小转弯半径引导了时与停车完成位置处于规定的位置关系的假想停车位置进行计算，并根据假想停车位置和停车完成位置之间的位置关系，对在本车的引导时转向轮跨过中立位置被转向的停车路径进行计算。

因此，根据本发明的一实施方式，可以提高停车路径的计算自由度。

附图说明

图1是应用了停车辅助装置的车辆的结构图。

图2是停车辅助装置的结构图。

图3是停车辅助控制的结构图。

图4是车速控制部55的控制框图。

图5是转向角控制部56的控制框图。

图6是如下的二维坐标：将在停车框PA内所设定的停车完成位置Pe作为原点O，从原点O起在停车完成位置Pe处的本车的前后方向上设定Y轴，在与Y轴正交的方向上设定X轴。

图7是假想X距离Xv≤原点O并且假想Y距离Yv≥原点O的情况下的停车路径PT的一例。

图8是假想X距离Xv原点O并且假想Y距离Yv原点O的情况下的停车路径PT的一例。

图9是假想X距离Xv原点O并且假想Y距离Yv原点O的情况下的停车路径PT的一例。

图10是表示停车路径计算部51中的停车路径计算处理的流程图。

图11是表示将停车路径设为基于一方向转向的曲线的情况下的行驶距离、转向角以及0的关系的图。

图12是表示将停车路径设为S形曲线的情况下的行驶距离和转向角之间的关系的图。

具体实施方式

〔实施例1〕

[车辆的结构]

图1是应用了停车辅助装置的车辆的结构图。

驾驶员通过变速杆8来指示车辆的前进、后退、停止，并通过加速踏板6来指示驱动电机1的驱动力。驱动电机1也可以设为发动机。不论驾驶员的加速踏板操作、换挡操作如何，驱动电机1都能够产生驱动力、制动力。